MC_AxRtSetExtGenValues_BkPlcMc (ab V3.0)

Der Funktionsbaustein versorgt eine Achse mit Führungsgrößen, die nicht aus dem achseigenen Generator stammen.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable:             BOOL;
    Position:           LREAL:=0.0;
    Velocity:           LREAL:=0.0;
    TargetPosition:     LREAL:=0.0;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Ein TRUE an diesem Eingang aktiviert die Übernahme der bereitgestellten Führungsgrößen.
Position	LREAL	[mm] Zyklisch zu übergebender Wert für die Sollposition.
Velocity	LREAL	[mm/s] Zyklisch zu übergebender Wert für die Sollgeschwindigkeit.
TargetPosition	LREAL	[mm] Zyklisch zu übergebender Wert für die Zielposition der aktuellen Bewegung.

Ein-/Ausgänge

VAR_INOUT
    Axis:               Axis_Ref_BkPlcMc;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	Axis_Ref_BkPlcMc	Hier ist die Adresse einer Variablen vom Typ Axis_Ref_BkPlcMc zu übergeben.

Ausgänge

OUTPUT
    Error:              BOOL;
    ErrorID:            UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Error	BOOL	Hier wird das Auftreten eines Fehlers signalisiert.
ErrorID	UDINT	Hier wird eine codierte Fehlerursache bereitgestellt.

Verhalten des Bausteins

Bei jedem Aufruf untersucht der Baustein das übergebene Achsinterface. Erkennt er eine steigende Flanke an Execute versetzt er die Achse in den Zustand McState_Synchronizedmotion und iTcHydStateExtGenerated.

Wenn Execute TRUE ist werden die Werte von Position, Velocity und TargetPosition in die Laufzeitvariablen der Achse eingetragen. Dabei wird soweit möglich das Verhalten des Generatorbaustein bei einer vergleichbaren Bewegung nachgebildet.

Wird eine fallende Flanke an Execute erkannt versetzt der Baustein die Achse in den Zustand McState_Standstill. Ist die Achse zu diesem Zeitpunkt nicht im Stillstand wird sie über die fStopRamp eingestellte zeitgesteuerte Rampe angehalten.

	Der Generatorbaustein der Achse ist nach wie vor zyklisch aufzurufen. Er nimmt die Lageregelung vor und aktualisiert weitere interne Variablen.