ST_TcHydAxRtData (ab V3.0)

Die Variablen in dieser Struktur geben den Laufzeit-Zustand der Achse wieder.

	Die Reihenfolge der Daten ist nicht garantiert.

Syntax

TYPE ST_TcHydAxRtData :
(* last modification: 02.07.2018 *)
STRUCT
(*-------------------------------*)
fActForce:           LREAL := 0.0;
fActiveOverlap:      LREAL := 0.0;
fActPos:             LREAL := 0.0;
fActPosDelta:        LREAL := 0.0;
fActPosOffset:       LREAL := 0.0;
fActPressure:        LREAL := 0.0;
fActPressureA:       LREAL := 0.0;
fActPressureB:       LREAL := 0.0;
fActVelo:            LREAL := 0.0;
fBrakeOffTimer:      LREAL := 0.0;
fBrakeOnTimer:       LREAL := 0.0;
fBrakeSafetyTimer:   LREAL := 0.0;
fClampingOutput:     LREAL := 0.0;
fDestAcc:            LREAL := 0.0;
fDestCreepDistanceM: LREAL := 0.0;
fDestCreepDistanceP: LREAL := 0.0;
fDestCreepSpeedM:    LREAL := 0.0;
fDestCreepSpeedP:    LREAL := 0.0;
fDestDec:            LREAL := 0.0;
fDestJerk:           LREAL := 0.0;
fDestPos:            LREAL := 0.0;
fDestRampEnd:        LREAL := 0.0;
fDestSpeed:          LREAL := 0.0;
fDistanceToTarget:   LREAL := 0.0;
fEnc_RefShift:       LREAL := 0.0;
fEnc_ZeroSwap:       LREAL := 0.0;
fGearActive:         LREAL := 0.0;
fGearSetting:        LREAL := 0.0;
fLagCtrlOutput:      LREAL := 0.0;
fLatchedPos:         LREAL := 0.0;
fOilRequirred_A:     LREAL := 0.0;
fOilRequirred_B:     LREAL := 0.0;
fOilUsed_A:          LREAL := 0.0;
fOilUsed_B:          LREAL := 0.0;
fOutput:             LREAL := 0.0;
fOverride:           LREAL := 1.0;
fParamAccTime:       LREAL := 0.0;
fPosError:           LREAL := 0.0;
fSetAcc:             LREAL := 0.0;
fSetPos:             LREAL := 0.0;
fSetPressure:        LREAL := 0.0;
fSetSpeed:           LREAL := 0.0;
fSetSpeedOld:        LREAL := 0.0;
fSetVelo:            LREAL := 0.0;
fStartPos:           LREAL := 0.0;
fStartRamp:          LREAL := 0.0;
fStartRampAnchor:    LREAL := 0.0;
fSupplyPressure:     LREAL := 0.0;
fTargetPos:          LREAL := 0.0;
fTimerPEH:           LREAL := 0.0;
fTimerTPM:           LREAL := 0.0;
fValvePressure:      LREAL := 0.0;
fVeloError:          LREAL := 0.0; 
fBlockDetectDelay:    LREAL := 2.0;
(*------------------------------------------------------*)
nAxisState:          DWORD := 0;
nCalibrationState:   DWORD := 0;
nDeCtrlDWord:        DWORD := 0;
nErrorCode:          DWORD := 0;
nStateDWord:         DWORD := 0;
udiAmpErrorCode:     UDINT;
(*------------------------------------------------------*)
iCurrentStep: E_TcMcCurrentStep;
wEncErrMask:         WORD:=0;
wEncErrMaskInv:      WORD:=0;
nDrvWcCount:         INT:=0;
(**)
nEncWcCount:         INT:=0;
nDrvDeviceState:     UINT:=0;
nEncDeviceState:     INT:=0;
(*------------------------------------------------------*)
bActPosCams:         BYTE := 0;
bBrakeOff:           BOOL := FALSE;
bBrakeOffInverted:   BOOL := FALSE;
bControllable:       BOOL := FALSE;
bCountedCycles:      BYTE := 1;
bCycleCounter:       BYTE := 0;
bDriveResponse:      BOOL := FALSE;
bEncDoLatch:         BOOL := FALSE;
(**)
bEncoderResponse:    BOOL := FALSE;
bEncLatchValid:      BOOL := FALSE;
bLocked_Estop:       BOOL := FALSE;
bParamsUnsave:       BOOL := FALSE;
bReloadParams:       BOOL := FALSE;
bTargeting:          BOOL := FALSE;
bUnalignedOverlap:   BOOL := FALSE;
bActPosOffsetEnable: BOOL := FALSE; (* starting with 09.03.2015 *)
(**)
bDriveStartup:       BOOL := FALSE;
bEncAlignRefShift:   BOOL := FALSE;
bDrvWcsError:        BOOL := FALSE;
bEncWcsError:        BOOL := FALSE;
bFirstWcs:           BOOL := FALSE;
bChangeCount:        BYTE := 0;
bStartAutoIdent:     BOOL := FALSE;
bParamFileComplete:  BOOL := FALSE; 
(*------------------------------------------------------*)
pMasterRtData:       POINTER TO BYTE;
pMasterParam:        POINTER TO BYTE;
(*------------------------------------------------------*)
udiSercDeviceID:     UDINT := 0;
uiSercBoxAddr:       UINT := 0;
uiSercPort:          UINT := 0;
(*------------------------------------------------------*)
stPosCtrlr: stbkplcinternal_cplxctrl;
stVeloCtrlr: stbkplcinternal_cplxctrl;
(*------------------------------------------------------*)
sTopBlockName:       STRING(87) := '';

stHybrid:           ST_TcHybridAxRtData;
(*------------------------------------------------------*)
END_STRUCT
END_TYPE

Parameter

Name	Typ	Beschreibung
fActForce	LREAL	[N, kN] Istkraft des Zylinders. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fActiveOverlap	LREAL	[1] Die aktuelle Ausgabe der Überdeckungs-Kompensation. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
fActPos	LREAL	[mm] Die aktuelle Istposition der Achse. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Encoder-Baustein ermittelt.
fActPosDelta	LREAL	[mm] Die Änderung der Istposition relativ zum vorangehenden Zyklus.
fActPosOffset	LREAL	[mm] Der Offset für die Istwert-Beeinflussung. Wenn bActPosOffsetEnable auf TRUE steht wird dieser Offset in die fActPos addiert. Wenn sich fActPosOffset ändert wird dadurch die fActVelo nicht beeinflusst. Durch bActPosOffsetEnable:=TRUE wird fActPosOffset unmittelbar und ohne Rampe wirksam. Beachten Sie die Informationen. Beispiel: Bei einer Referenzposition von 100.0 mm und einem Offset von 1.0 mm wird die Istposition am Ort des Null-Impulses auf 101.0 mm gesetzt. Wenn anschließend die Beeinflussung deaktiviert oder auf 0.0 mm gesetzt wird zeigt die Istposition am Ort des Null-Impulses den Wert 100.0 mm, wie sie es auch beim Homing ohne Beeinflussung gezeigt hätte.
fActPressure	LREAL	[bar] Istdruck im Zylinder. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fActPressureA	LREAL	[bar] Istdruck auf der A-Seite des Zylinders. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fActPressureB	LREAL	[bar] Istdruck auf der B-Seite des Zylinders. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fActVelo	LREAL	[mm/s] Die aktuelle Istgeschwindigkeit der Achse. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Encoder-Baustein ermittelt.
fBrakeOffTimer	LREAL
fBrakeOnTimer	LREAL
fBrakeSafetyTimer	LREAL
fClampingOutput	LREAL	[V] Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
fDestAcc	LREAL	[mm/s2] Die vom aktuellen oder dem zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag vorgegebene Beschleunigung.
fDestCreepDistance	LREAL	[mm] Bis V3.0.7: Die Schleichstrecke.
fDestCreepDistanceM	LREAL	[mm] Ab V3.0.8: Die Schleichstrecke in negativer Richtung.
fDestCreepDistanceP	LREAL	[mm] Ab V3.0.8: Die Schleichstrecke in positiver Richtung.
fDestCreepSpeed	LREAL	[mm/s] Bis V3.0.7: Die Schleichgeschwindigkeit.
fDestCreepSpeedM	LREAL	Ab V3.0.8: Die Schleichgeschwindigkeit in negativer Richtung.
fDestCreepSpeedP	LREAL	[mm/s] Ab V3.0.8: Die Schleichgeschwindigkeit in positiver Richtung.
fDestDec	LREAL	[mm/s2] Die vom aktuellen oder dem zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag vorgegebene Verzögerung.
fDestJerk	LREAL	[mm/s3] Der vom aktuellen oder dem zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag vorgegebene Ruck.
fDestPos	LREAL	[mm] Die aktuell wirksame Zielposition.
fDestRampEnd	LREAL
fDestSpeed	LREAL	[mm/s] Die vom aktuellen oder dem zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag vorgegebene Geschwindigkeit.
fDistanceToTarget	LREAL	[mm] Der aktuelle Restweg der Achse. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Generator-Baustein ermittelt.
fEnc_RefShift	LREAL	[mm] Der Offset zwischen dem umgerechneten (eventuell intern verlängerten) Zählerstand einer Inkrementalencoder-Eingangsklemme und der Istposition der Achse. Dieser Offset wird durch eine Referenzfahrt z.B. mit einem MC_Home_BkPlcMc Baustein ermittelt oder mit einem MC_SetPosition_BkPlcMc Baustein manipuliert.
fEnc_ZeroSwap	LREAL
fGearActive	LREAL
fGearSetting	LREAL
fLagCtrlOutput	LREAL	[1] Die normierte Ausgabe des Lagereglers. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
fLatchedPos	LREAL	[mm] Die Position (unter Berücksichtigung von geltenden Offsets) an der ein Homing erfolgte oder die Komponenten der Istwerterfassung (Encoder, E/A-Elektronik) eingeschaltet wurden.
fOilRequirred_A	LREAL	[l/min] Der unter Berücksichtigung der Sollgeschwindigkeit berechnete Ölbedarf der A-Seite.
fOilRequirred_B	LREAL	[l/min] Der unter Berücksichtigung der Sollgeschwindigkeit berechnete Ölbedarf der B-Seite.
fOilUsed_A	LREAL	[l/min] Der unter Berücksichtigung der Istgeschwindigkeit berechnete Ölverbrauch der A-Seite.
fOilUsed_B	LREAL	[l/min] Der unter Berücksichtigung der Istgeschwindigkeit berechnete Ölverbrauch der B-Seite.
fOutput	LREAL	[1] Die auszugebende Stellgröße. Über diese Variable kommunizieren der MC_AxRtFinish_BkPlcMc und der MC_AxRtDrive_BkPlcMc Baustein.
fOverride	LREAL	[1] Der aktuelle Achs-Geschwindigkeitsoverride.
fParamAccTime	LREAL
fPosError	LREAL	[mm] Der aktuelle Lagefehler der Achse.
fSetAcc	LREAL	[mm/s2] Der aktuelle Beschleunigungsstellwert. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
fSetPos	LREAL	[mm] Der aktuelle Lagesollwert der Achse.
fSetPressure	LREAL	[bar] Hier ist der Sollwert einer optionalen Druck- oder Kraftregelung abzulegen.
fSetSpeed	LREAL	[mm/s] Die normierte Sollgeschwindigkeit der Achse. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
fSetSpeedOld	LREAL
fSetVelo	LREAL
fStartPos	LREAL	[mm] Die Startposition des aktuellen oder des zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag.
fStartRamp	LREAL
fStartRampAnchor	LREAL
fSupplyPressure	LREAL	[bar] Versorgungsdruck. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fTargetPos	LREAL	[mm] Die vom aktuellen oder dem zuletzt abgearbeiteten Bewegungsauftrag vorgegebene Zielposition.
fTimerPEH	LREAL
fTimerTPM	LREAL
fValvePressure	LREAL	[bar] Druckabfall am Ventil. Dieser Wert wird üblicherweise durch einen Erfassungsbaustein-Baustein für die Erfassung von Kraft- oder Druckistwerten ermittelt.
fVeloError	LREAL
fBlockDetectDelay	LREAL	[s] Die Verzögerungszeit für das Erkennen des Blocks beim Homing on Block. Dieser Wert ist mit 2.0 Sekunden initialisiert um das Default-Verhalten früherer Versionen abzubilden. Wird eine andere Zeit gewünscht muss sie vor dem Start des Homings aktualisiert sein. Wird beim Starten des Homings ein Wert kleiner Zykluszeit erkannt wird automatisch der Default-Wert 2.0 Sekunden eingetragen. Dieser Wert wird nicht als Parameter gespeichert. Diese Variable steht unter TC2 ab 12.10.2017 mit einer V3.0.41 zur Verfügung.
nAxisState	DWORD	Der Bewegungszustand der Achse.
nCalibrationState	DWORD	Der aktuelle Zustand einer Referenzfahrt.
nDeCtrlDWord	DWORD	Die Kontroll-Signale der Achse.
nErrorCode	DWORD	Der aktuelle ErrorCode der Achse.
nStateDWord	DWORD	Die Status-Signale der Achse.
udiAmpErrorCode	UDINT
iCurrentStep	E_TcMcCurrentStep	Der interne Zustand der Stellwertgeneratoren. Werte aus E_TcMcCurrentStep.
wEncErrMask	WORD
wEncErrMaskInv	WORD
nDrvWcCount	INT
nEncWcCount	INT
nDrvDeviceState	UINT
nEncDeviceState	INT
bActPosCams	BYTE	Die aktuellen Positionsnocken der Achse. Dieser Wert wird nur verwendet, wenn als Encoder-Typ iTcMc_EncoderDigCam eingestellt ist.
bBrakeOff	BOOL	Das Steuersignal für eine externe Bremse. Eine Ausgabe-Variable der Profilgeneratoren.
bBrakeOffInverted	BOOL	Das invertierte bBrakeOff Signal.
bControllable	BOOL
bCountedCycles	BYTE
bCycleCounter	BYTE
bDriveResponse	BOOL
bEncDoLatch	BOOL	Mit diesem Signal kommunizieren der MC_Home_BkPlcMc und der MC_AxRtEncoder_BkPlcMc Baustein der Achse während einer Referenzfahrt.
bEncoderResponse	BOOL
bEncLatchValid	BOOL	Mit diesem Signal kommunizieren der MC_Home_BkPlcMc und der MC_AxRtEncoder_BkPlcMc Baustein der Achse während einer Referenzfahrt.
bLocked_Estop	BOOL	Durch ein TRUE in dieser Variablen werden die Stellwertgeneratoren daran gehindert, den Zustand iTcHydStateEmergencyBreak / McState_Errorstop zu verlassen, obwohl die Ausgaben an den Antrieb auf 0 abgebaut werden. Verwendet von MC_EmergencyStop_BkPlcMc und MC_ImediateStop_BkPlcMc.
bParamsUnsave	BOOL	Die Bausteine MC_WriteParameter_BkPlcMc und MC_WriteBoolParameter_BkPlcMc setzen dieses Flag wenn sie den Wert eines Parameters verändern. Ein MC_AxParamSave_BkPlcMc Baustein löscht das Flag beim erfolgreichen Speichern der Parameter. Im Online Modus des PlcMcManagers wird dieses Flag für die Status-Anzeige genutzt.
bReloadParams	BOOL
bTargeting	BOOL
bUnalignedOverlap	BOOL	Hier wird die Charakteristik der Überdeckungs-Kompensation festgelegt.
bActPosOffsetEnable	BOOL	Durch ein TRUE in dieser Variablen wird die Istwert-Beeinflussung aktiviert. Siehe auch unter fActPosOffset.
bDriveStartup	BOOL
bEncAlignRefShift	BOOL	reserviert.
bDrvWcsError	BOOL
bEncWcsError	BOOL
bFirstWcs	BOOL
bChangeCount	BYTE	Dieser Wert wird bei jeder Parameteränderung erhöht.
bStartAutoIdent	BOOL
bParamFileComplete	BOOL	Dieses Flag wird gesetzt, wenn beim Laden der Parameter am Dateiende eine entsprechende Kennung gefunden und der CRC-Check erfolgreich war.
pMasterRtData	POINTER TO BYTE
pMasterParam	POINTER TO BYTE
udiSercDeviceID	UDINT
uiSercBoxAddr	UINT
uiSercPort	UINT
stPosCtrlr	stbkplcinternal_cplxctrl
stVeloCtrlr	stbkplcinternal_cplxctrl
sTopBlockName	STRING	Die meisten von der Applikation direkt aufgerufenen Bausteine der Bibliothek tragen hier eine Debug-Kennung ein.
stHybrid	ST_TcHybridAxRtData	Die erweiterten Zustandsdaten für servoelektrisch-hydraulische Hybrid-Achsen.

	Informationen für fActPosOffset Ist die Istwert-Beeinflussung während eines Homings aktiv wird fActPosOffset beim Setzen der Ist-Position berücksichtigt. Diese Funktion ist nur für die folgenden Encoder-Typen realisiert: iTcMc_EncoderCoE_DS406, iTcMc_EncoderEL3255, iTcMc_EncoderSim, iTcMc_EncoderEL5101, iTcMc_EncoderKL5101, iTcMc_EncoderKL5111, iTcMc_EncoderEL5001, iTcMc_EncoderKL5001, iTcMc_EncoderKL3002, iTcMc_EncoderEL3102, iTcMc_EncoderKL3042, iTcMc_EncoderKL3062, iTcMc_EncoderEL3142, iTcMc_EncoderEM8908_A, iTcMc_EncoderEL3162, iTcMc_EncoderKL3162. Ist für ein zu einem dieser Typen kompatibles E/A-Gerät einer der aufgeführten Typen eingestellt, wird die beschriebene Funktion ebenfalls realisiert.

	Alle anderen Elemente dieser Struktur sind für eine interne Verwendung reserviert. Sie sind nicht garantiert und dürfen nicht von der Applikation verwendet oder verändert werden.