Übersicht

Die Bibliothek Tc2_MC2_Drive umfasst Funktionen und Funktionsbausteine für
SoE-Antriebe, die per MC2-Achsstruktur (AXIS_REF) auf den Antrieb zugreifen.

Drive-Bibliotheken

Die drei Drive-Bibliotheken Tc2_Drive, Tc2_NcDrive und Tc2_MC2_Drive sind für unterschiedliche Funktionszwecke entwickelt worden, sind in ihrem Funktionsumfang aber nahezu identisch. Die Bausteine der Bibliotheken Tc2_NcDrive und Tc_MC2_Drive bilden Wrapper-Bausteine um die Bausteine der Bibliothek Tc2_Drive.

Drive-Bibliothek	Verwendung	Zugriff auf den Antrieb	Bemerkungen
Tc2_Drive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_Drive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_Drive, wenn Sie den Antrieb komplett aus der SPS heraus verwenden (also ohne NC).	Auf den Antrieb wird über eine Drive-Referenz zugegriffen. Bibliotheksintern wird dafür die Struktur ST_DriveRef mit der NetID als String verwendet. Zu Verlinkungszwecken wird zusätzlich eine Struktur ST_PlcDriveRef mit der NetID als Bytearray zur Verfügung gestellt. (Siehe Drive-Referenz ST_DriveRef)	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef. Diese Funktionsbausteine sind in der PLC Lib Tc2_EtherCAT im Ordner SoE Interface implementiert.
Tc2_NcDrive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_NcDrive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_NcDrive, wenn Sie den Antrieb über die NC mit der Bibliotheken Tc2_Nc verwenden.	Auf den Antrieb wird über die NC-Achsstruktur (NC_TO_PLC) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_NcDrive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der NC-Achsstruktur die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.
Tc2_MC2_Drive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib Tc2_MC2_Drive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_MC2_Drive, wenn Sie den Antrieb über NC mit der Bibliothek Tc2_MC2 verwenden.	Auf den Antrieb wird über die MC2-Achsreferenz (AXIS_REF) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_MC2_Drive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der MC2-Achsreferenz die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

Drive-Bibliothek

Verwendung

Zugriff auf den Antrieb

Bemerkungen

Tc2_Drive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_Drive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_Drive, wenn Sie den Antrieb komplett aus der SPS heraus verwenden (also ohne NC).

Auf den Antrieb wird über eine Drive-Referenz zugegriffen. Bibliotheksintern wird dafür die Struktur ST_DriveRef mit der NetID als String verwendet. Zu Verlinkungszwecken wird zusätzlich eine Struktur ST_PlcDriveRef mit der NetID als Bytearray zur Verfügung gestellt.

(Siehe Drive-Referenz ST_DriveRef)

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef. Diese Funktionsbausteine sind in der PLC Lib Tc2_EtherCAT im Ordner SoE Interface implementiert.

Tc2_NcDrive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_NcDrive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_NcDrive, wenn Sie den Antrieb über die NC mit der Bibliotheken Tc2_Nc verwenden.

Auf den Antrieb wird über die NC-Achsstruktur (NC_TO_PLC) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_NcDrive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der NC-Achsstruktur die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

Tc2_MC2_Drive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib Tc2_MC2_Drive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_MC2_Drive, wenn Sie den Antrieb über NC mit der Bibliothek Tc2_MC2 verwenden.

Auf den Antrieb wird über die MC2-Achsreferenz (AXIS_REF) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_MC2_Drive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der MC2-Achsreferenz die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

	Beachten Sie die Unterschiede bei der Verwendung der Drive-Bibliotheken mit AX5000 und Bosch Rexroth IndraDrive CS (siehe Beispiele)

Funktionen

Name	Beschreibung
F_GetVersionTcMc2Drive	Liest Versionsinformationen der SPS-Bibliothek aus. Die Funktion wurde durch die globale Struktur stLibVersion_Tc2_MC2_Drive ersetzt.
F_ConvWordToSTAX5000C1D	Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des AX5000 in eine Struktur ST_AX5000_C1D. Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Library:Tc2_Drive.

Name

Beschreibung

F_GetVersionTcMc2Drive

Liest Versionsinformationen der SPS-Bibliothek aus. Die Funktion wurde durch die globale Struktur stLibVersion_Tc2_MC2_Drive ersetzt.

F_ConvWordToSTAX5000C1D

Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des AX5000 in eine Struktur ST_AX5000_C1D.

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Library:Tc2_Drive.

Funktionsbausteine

Allgemein Beckhoff

Name	Beschreibung
FB_BrakeControl	Zum Öffnen und Schließen der Motorbremse.
FB_SetPositionOffset	Speichert einen Positions-Offset.
FB_DeletePositionOffset	Löscht einen Positions-Offset.
FB_ReadDriveInfo	Liest Basis-Informationen aus.
FB_ParkAxis	Zum Parken und Freigeben der Achse

Allgemein SoE

Name	Beschreibung
FB_SoERead	Liest einen Parameter.
FB_SoEWrite	Schreibt einen Parameter.
FB_SoEReset	Führt ein Reset des Antriebs aus (S-0-0099).
FB_SoEWritePassword	Setzt das Antriebspasswort (S-0-0267).
FB_SoESetDataAccessMode	Setzt den Zugriffsmodus von SoE Parametern.

FB_SoEExecuteCommand	Führt ein Kommando aus.
FB_SoEWriteCommandControl	Setzt das Command Control.
FB_SoEReadCommandState	Prüft den Kommandostatus.

FB_SoEReadDiagMessage	Liest die Diagnosenachricht (S-0-0095).
FB_SoEReadDiagNumber	Liest die Diagnosenummer (S-0-0390).
FB_SoEReadDiagNumberList	Liest die Diagnosenummernliste (bis zu 30 Einträge) (S-0-0375).
FB_SoEReadClassXDiag	Liest die Class-1-Diagnose (S-0-0011) und die Class-3-Diagnose (S-0-0013).

FB_SoEReadAmplifierTemperature	Liest die Antriebstemperatur (S-0-0384).
FB_SoEReadMotorTemperature	Liest die Motortemperatur (S-0-0383).
FB_SoEReadDcBusCurrent	Liest den Dc-Bus-Strom (S-0-0381).
FB_SoEReadDcBusVoltage	Liest die Dc-Bus-Spannung (S-0-0380).

Allgemein CoE

Name	Beschreibung
FB_CoERead	Liest einen Parameter.
FB_CoEWrite	Schreibt einen Parameter.
FB_CoEExecuteCommand (Kommando)	Führt ein Kommando aus.

AX5000 SoE


FB_SoEAX5000ReadActMainVoltage	Liest die Netzspannung (P-0-0200).
FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord	Setzt das Motor Control Word (P-0-0096).
FB_SoEAX5000FirmwareUpdate	Führt ein automatisches Firmware-Update für den AX5000 aus.
FB_SoEAX5000SetPositionOffset	Speichert einen Positions-Offset.
FB_SoEAX5000DeletePositionOffset	Löscht einen Positions-Offset.
FB_SoEAX5000ParkAxis	Zum Parken und Freigeben der Achse.

AX8000 CoE

Name	Beschreibung
FB_CoEAX8000BrakeControl	Zum Öffnen und Schließen der Motorbremse.
FB_CoEAX8000BrakeTest	Führt einen Bremsentest aus.
FB_CoEAX80000SetPositionOffset	Speichert einen Positions-Offset.
FB_CoEAX80000DeletePositionOffset	Löscht einen Positions-Offset.
FB_CoEAX8000ParkAxis	Zum Parken und Freigeben der Achse.

EL72xx CoE

Name	Beschreibung
FB_CoEEL72xxBrakeControl	Zum Öffnen und Schließen der Motorbremse.
FB_CoEEL72xxSetPositionOffset	Speichert einen Positions-Offset.
FB_CoEEL72xxDeletePositionOffset	Löscht einen Positions-Offset.