FB_CoEAX8000BrakeTest

Der Funktionsbaustein FB_CoEAX8000BrakeTest kann für die Umsetzung eines funktionalen Bremsentests verwendet werden.

Mit Hilfe dieses Funktionsbausteins wird der AX8000 in die Drehmomentbetriebsart („Cyclic Synchronous Torque Mode“ (CST)) geschaltet. Das am Eingang parametrierte Drehmoment „Torque“ wird als Sollwert an den Antrieb übermittelt. Das Drehmoment wird gehalten bis die Zeit „Timeout“ abgelaufen ist, oder eine Rückmeldung („Succeeded“) an den Baustein gesendet wird. Diese Rückmeldung wird typischerweise aus der Sicherheitssteuerung an die PLC gesendet. Anschließend wird der AX8000 in die ursprüngliche Betriebsart gesetzt.

Wurde die Bremse vor dem Aufruf des FB_CoEAX8000BrakeTest nicht geschlossen, oder die Bremse hält das geforderte Prüfmoment nicht, dann verhindert die im AX8000 integrierte Drehzahlklammerung ein unkontrolliertes Beschleunigen der Achse. Das Geschwindigkeitslimit wird über die Variable „VelocityLimit" parametriert.

GEFAHR

Lebensgefahr oder Gefahr von schweren Verletzungen oder Sachschäden durch unbeabsichtigte Bewegungen der Achse

Bei Verwendung des Funktionsbausteins wird die Achse in den CST-Mode geschaltet. Nach Verwendung des Funktionsbausteins (insbesondere nach Fehlersituationen), kann es dazu kommen, dass sich die Achse weiterhin im CST-Mode befindet. Dieses kann beim Freigeben der Achse zu plötzlichen und ungeplanten Bewegungen (insbesondere bei Hubachsen) führen.

Stellen Sie sicher, dass keine Gefahr im Sinne der Risikobewertung entsteht.
Prüfen Sie die aktuelle Betriebsart über den Funktionsbaustein MC_ReadDriveOperationMode.
Wenn sich die Achse nicht in einer positionsbezogenen Betriebsart (CSV/CSP) befindet, überführen Sie diese vor einer Freigabe:
– direkt mit MC_WriteDriveOperationMode in die gewünschte positionsbezogene Betriebsart (CSV/CSP) oder
– indirekt mit MC_Halt / MC_Stop in die gewünschte positionsbezogene Betriebsart (CSV/CSP) (ab TwinCAT 3.1.4024.40)
Weitere Funktionsbausteine, die die Achse indirekt in eine positionsbezogene Betriebsart schalten, können dies nur eingeschränkt und sind daher nicht für einen bewussten Betriebsartwechsel zu verwenden.

Anschließend ist ein erneutes Prüfen nötig, ob sich die Achse auch wirklich in einer positionsbezogenen Betriebsart (CSV/CSP) befindet, falls nicht, ist ein Abbruch mit Fehlerbehandlung erforderlich.

Informationen über nötige Änderungen in der Konfiguration des AX8000 können der AX8000 | Multiachs-Servosystem Funktionsbeschreibung entnommen werden.

Eingänge

VAR_INPUT
     Execute       : BOOL;
     Succeeded     : BOOL;
     Torque        : LREAL;
     VelocityLimit : LREAL;
     Timeout       : TIME;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
Succeeded	BOOL	Rückmeldung, dass die Bremse das vorgegebene Drehmoment gehalten hat. Diese Rückmeldung kommt üblicherweise aus der Sicherheitssteuerung.
Torque	LREAL	Drehmoment, das wirken soll [Nm].
VelocityLimit	LREAL	Geschwindigkeitslimit zur Vermeidung von unkontrolliertem Beschleunigen in der Drehmomentbetriebsart.
Timeout	TIME	Maximale Zeit, die das vorgegebene Drehmoment wirkt.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy : BOOL;
    Error : BOOL;
    ErrorID : UDINT;
END_VAR

Name	Type	Beschreibung
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der Busy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
ErrorID	UDINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den ADS-Fehlercode.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattformtyp	SPS-Bibliothek	Firmwareversion
TwinCAT ≥ 4022.36 TwinCAT ≥ 4024.15	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2_Drive ≥V3.3.23.0	v1.04 b0001