FB_SoEReadCommandState

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoEReadCommandState kann die Kommandoausführung überprüft werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    NetId   : T_AmsNetID := '';
    Idn     : WORD;
    Execute : BOOL;
    Timeout : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
NetId	T_AmsNetID	String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält (Typ: T_AmsNetId).
Idn	WORD	Parameternummer, auf die sich FB_SoEReadCommandState_ByDriveRef, z. B. „P_0_IDNs + 160“ für P-0-0160
Execute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
Timeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy        : BOOL;
    Error       : BOOL;
    CmdState    : E_SoE_CmdState;
    AdsErrId    : UINT;
    SercosErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der Busy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
CmdState	E_SoE_CmdState	Liefert den Kommandostatus: eSoE_CmdState_NotSet = 0 - kein Kommando aktiv eSoE_CmdState_Set = 1 - Kommando gesetzt (vorbereitet) aber (noch) nicht ausgeführt eSoE_CmdState_Executed = 2 - Kommando wurde ausgeführt eSoE_CmdState_SetEnabledExecuted = 3 - Kommando gesetzt (vorbereitet) und ausgeführt eSoE_CmdState_SetAndInterrupted = 5 - Kommando wurde gesetzt aber unterbrochen eSoE_CmdState_SetEnabledNotExecuted = 7 - Kommandoausführung ist noch aktiv eSoE_CmdState_Error = 15 - Fehler bei der Kommandoausführung, es wurde in den Fehlerstate gewechselt
AdsErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
SercosErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel

fbReadCommandState : FB_SoEReadCommandState;
ReadCommandState   : BOOL;
Idn                : WORD;
CmdState           : E_SoE_CmdState;
(* NcAxis *)
Axis               : AXIS_REF; 

IF ReadCommandState THEN
 Idn := P_0_IDNs + 160;
 fbReadCommandState(
    Axis    := Axis,
    Execute := TRUE,
    Timeout := DEFAULT_ADS_TIMEOUT,
    Idn     := Idn,
    CmdState => CmdState
 );
 IF NOT fbReadCommandState.Busy THEN
    fbReadCommandState(Axis := Axis, Execute := FALSE);
    ReadCommandState := FALSE;
 END_IF
END_IF