FB_CoERead

Mit dem Funktionsbaustein FB_CoERead können per SDO-(Service Daten Objekt)-Zugriff Daten aus dem Objektverzeichnis eines EtherCAT-Slaves ausgelesen werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das CoE-(CANopen over EtherCAT)-Protokoll unterstützen. Mithilfe der Parameter SubIndex und Index wird ausgewählt, welches Objekt ausgelesen werden soll. Über CompleteAccess := TRUE kann der Parameter mit Unterelementen gelesen werden.

Eingänge

VAR_INPUT
   NetId          : T_AmsNetID;(*netID of PC with NC*)
   Index          : WORD;(*CoE object index*)
   SubIndex       : BYTE;(*CoE sub index*)
   pDstBuf        : PVOID;(*Contains the address of the buffer for the received data*)
   BufLen         : UDINT;(*Contains the max. number of bytes to be received*)
   Execute        : BOOL;(*Function block execution is triggered by a rising edge at this input.*)
   Timeout        : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;(*States the time before the function is cancelled.*)
   CompleteAccess : BOOL;(*Function block reads the complete object with all sub index*)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
NetId	T_AmsNetID	String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält (Typ: T_AmsNetId).
Index	WORD	Index des Objektes, das gelesen werden soll.
SubIndex	BYTE	Subindex des Objektes, das gelesen werden soll.
pDstBuf	PVOID	Adresse (Pointer) auf den Empfangspuffer
BufLen	UDINT	Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Bytes
Execute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
Timeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
CompleteAccess	BOOL	Über Complete Access kann das komplette Objekt auf einmal zugegriffen werden.

	Index und SubIndex können der entsprechenden Antriebsdokumentation entnommen werden. Für den AX8000 von Beckhoff siehe AX8000 Objektbeschreibung.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy         : BOOL;
    Error        : BOOL;
    AdsErrId     : UINT;
    CANopenErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der Busy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
AdsErrId	UINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang den ADS-Fehlercode.
CANopenErrId	UINT	Liefert bei einem gesetzten Error-Ausgang den CANopen-Fehlercode.

Beispiel für eine Implementierung in ST:

PROGRAM MAIN
VAR
    fbCoERead         : FB_CoERead;
    NetId             : T_AmsNetID := ''; 
    Index             : WORD := 16#1018;
    SubIndex          : BYTE := 1; 
    Execute           : BOOL := TRUE;
    Timeout           : TIME := T#5S;
    CompleteAccess    : BOOL := TRUE;
    Axis              : AXIS_REF;
    vendorId          : UDINT := 2;
    Error             : BOOL;
    AdsErrId          : UDINT;
    CANopenErrId      : UDINT;
END_VAR

fbCoERead(
    NetId          := NetId, 
    Index          := Index, 
    SubIndex       := SubIndex, 
    pDstBuf        := ADR(vendorId), 
    BufLen         := SIZEOF(vendorId), 
    Execute        := Execute, 
    Timeout        := Timeout, 
    CompleteAccess := CompleteAccess, 
    Axis           := Axis
);

IF NOT fbCoERead.Busy THEN
    Error        :=fbCoERead.Error;
    AdsErrId     :=fbCoERead.AdsErrId;
    CANopenErrId :=fbCoERead.CANopenErrId;
    Execute      := FALSE;
    fbCoERead(Execute := Execute, Axis := Axis);
END_IF