FB_SoEWriteCommandControl

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoEWriteCommandControl kann ein Kommando vorbereitet, gestartet oder abgebrochen werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    NetId      : T_AmsNetID := '';
    Idn        : WORD;
    CmdControl : E_SoE_CmdControl;
    Execute    : BOOL;
    Timeout    : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
NetId	T_AmsNetID	String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält (Typ: T_AmsNetId).
Idn	WORD	Parameternummer, auf die sich FB_SoEWriteCommandControl bezieht, z. B. „P_0_IDNs + 160“ für P-0-0160.
CmdControl	E_SoE_CmdControl	Gibt an, ob das Kommando vorbereitet (eSoE_CmdControl_Set := 1), ausgeführt (eSoE_CmdControl_SetAndEnable := 3) oder abgebrochen (eSoE_CmdControl_Cancel := 0) werden soll.
Execute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
Timeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy        : BOOL;
    Error       : BOOL;
    AdsErrId    : UINT;
    SercosErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der Busy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
AdsErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
SercosErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel

fbWriteCommandControl : FB_SoEWriteCommandControl;
WriteCommandControl   : BOOL;
Idn                   : WORD;
CmdControl            : E_SoE_CmdControl;
(* NcAxis *)
Axis                  : AXIS_REF; 

IF WriteCommandControl THEN
 Idn := P_0_IDNs + 160;
 fbWriteCommandControl(
    Axis       := Axis,
    Execute    := TRUE,
    Timeout    := DEFAULT_ADS_TIMEOUT,
    Idn        := Idn,
    CmdControl := CmdControl
 );
 IF NOT fbWriteCommandControl.Busy THEN
    fbWriteCommandControl(Axis := Axis, Execute := FALSE);
    WriteCommandControl := FALSE;
 END_IF
END_IF