FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord kann das ForceLock-Bit (Bit 0) bzw. das ForceUnlock-Bit im Motor Control Word (P-0-0096) gesetzt werden, um die Bremse zu aktivieren oder zu lösen. Im Normalfall wird die Bremse automatisch über das Enable des Antriebs gesteuert.

Mit dem ForceLock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable aktiviert werden und mit dem ForceUnlock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable gelöst werden. Bei gleichzeitig gesetztem ForceLock und ForceUnlock hat das ForceLock (Bremse aktiviert) die höhere Priorität.

Eingänge

VAR_INPUT
    NetId       : T_AmsNetId := '';
    Execute     : BOOL; 
    Timeout     : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
    ForceLock   : BOOL;
    ForceUnlock : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
NetId	T_AmsNetID	String, der die AMS-Netzwerkkennung des PCs enthält.
Execute	BOOL	Der Baustein wird über eine positive Flanke an diesem Eingang aktiviert.
Timeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.
ForceLock	BOOL	Aktiviert die Bremse unabhängig vom Enable.
ForceUnlock	BOOL	Löst die Bremse unabhängig vom Enable.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   Axis : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axis	AXIS_REF	Achsdatenstruktur, welche eine Achse eindeutig im System adressiert. Sie enthält unter anderem den aktuellen Status der Achse, wie Position, Geschwindigkeit oder Fehlerzustand.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Busy        : BOOL;
    Error       : BOOL;
    AdsErrId    : UINT;
    SercosErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der Busy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos auftritt.
AdsErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
SercosErrId	UINT	Liefert bei gesetztem Error-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehls.

Beispiel

fbSetMotorCtrlWord : FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord;
SetMotorCtrlWord   : BOOL;
ForceLock          : BOOL;
ForceUnlock        : BOOL;
(* NcAxis *)
Axis               : AXIS_REF; 

IF SetMotorCtrlWord THEN
 fbSetMotorCtrlWord(
    Axis        := Axis,
    Execute     := TRUE,
    Timeout     := DEFAULT_ADS_TIMEOUT,
    ForceLock   := ForceLock,
    ForceUnlock := ForceUnlock
 );
 IF NOT fbSetMotorCtrlWord.Busy THEN
    fbSetMotorCtrlWord(Axis := Axis, Execute := FALSE);
    SetMotorCtrlWord := FALSE;
 END_IF
END_IF

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattformtyp	SPS-Bibliothek	AX5000 Firmware
TwinCAT 3	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc2_MC2_Drive	≥v1.07 b0001