Tc3_McCoordinatedMotion
Die Tc3_McCoordinatedMotion-Bibliothek wird für TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance und auch für TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place verwendet.
Übersicht
Funktionsbaustein | Beschreibung | TF5410 | TF5420 | |
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MC Group with Pick-and-Place | MC Group Coordinated Motion | |||
Administrativ |
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Fügt eine Achsgruppe hinzu. | ||||
Deaktiviert eine Achsgruppe. | ||||
Aktiviert eine Achsgruppe. | ||||
Liest die Fehler-ID einer Gruppe aus. | ||||
Liest den Gruppenstatus aus. | ||||
Setzt eine Gruppe zurück. | ||||
Setzt den Override einer Gruppe und gibt den Override-Istwert zurück. | ||||
Entfernt eine Achse aus einer Gruppe. | ||||
Aktiviert ein Bezugssystem. | ||||
Hilft bei der Synchronisation der Geschwindigkeit mit einem Objekt, das sich auf einer Geraden durch den Raum bewegt. | ||||
Deaktiviert eine Gruppe und entfernt alle Achsen. | ||||
Wandelt einen ganzzahligen Wert in IDENT_IN_GROUP_REF um, so dass Achsen ohne besondere Interpretation einer Gruppe hinzugefügt werden können. | ||||
Motion |
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Stoppt eine Gruppe, ohne sie für weitere Bewegungskommandos zu sperren. | ||||
Stoppt eine Gruppe und sperrt sie für weitere Bewegungskommandos. | ||||
Fügt einer Liste von Bewegungssegmenten eine absolute Linearbewegung hinzu. | ||||
Fügt einer Liste von Bewegungssegmenten eine absolute Kreisbewegung hinzu. | ||||
Führt eine Liste von Bewegungssegmenten aus. | ||||
Hängt einen blockierenden Job an die Liste der Segmente in der Struktur PathData an. | ||||
Löst einen blockierenden Job auf, der die weitere Ausführung der Bahn blockiert. | ||||
Liest den aktuellen Blocker-Status. | ||||
Hängt einen Stillstandsjob mit einer definierten Zeit an die Liste der Segmente in der Struktur PathData an. |
Strukturen und Aufzählungen
Funktionsbaustein | Beschreibung | TF5410 | TF5420 | |
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MC Group with Pick-and-Place | MC Group Coordinated Motion | |||
Definiert, wie eine Achse in einer Gruppe interpretiert wird. | ||||
Der Kreismodus definiert, welche Definition zum Programmieren eines Kreises verwendet wird. | ||||
Der Datentyp definiert die Drehrichtung eines Kreises. | ||||
Stellt die bei MC_MovePath auszuführende Bahn dar. | ||||
Setzt die durch MC_PATH_DATA_REF dargestellte Bahn zurück. | ||||
Charakterisiert, wie ein Segmentübergang ausgeführt wird. | ||||
Objekt-ID eines Koordinatensystems. |