Tc3_McCoordinatedMotion

Die Tc3_McCoordinatedMotion-Bibliothek wird für TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance und auch für TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place verwendet.

Übersicht

Funktionsbaustein

Beschreibung

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

Administrativ

 

MC_AddAxisToGroup

Fügt eine Achsgruppe hinzu.

Tc3_McCoordinatedMotion 1:

Tc3_McCoordinatedMotion 2:
(Tc3_McCoordinatedMotion 3: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 4:

MC_GroupDisable

Deaktiviert eine Achsgruppe.

Tc3_McCoordinatedMotion 5:

Tc3_McCoordinatedMotion 6:
(Tc3_McCoordinatedMotion 7: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 8:

MC_GroupEnable

Aktiviert eine Achsgruppe.

Tc3_McCoordinatedMotion 9:

Tc3_McCoordinatedMotion 10:
(Tc3_McCoordinatedMotion 11: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 12:

MC_GroupReadError

Liest die Fehler-ID einer Gruppe aus.

Tc3_McCoordinatedMotion 13:

Tc3_McCoordinatedMotion 14:
(Tc3_McCoordinatedMotion 15: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 16:

MC_GroupReadStatus

Liest den Gruppenstatus aus.

Tc3_McCoordinatedMotion 17:

Tc3_McCoordinatedMotion 18:
(Tc3_McCoordinatedMotion 19: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 20:

MC_GroupReset

Setzt eine Gruppe zurück.

Tc3_McCoordinatedMotion 21:

Tc3_McCoordinatedMotion 22:
(Tc3_McCoordinatedMotion 23: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 24:

MC_GroupSetOverride

Setzt den Override einer Gruppe und gibt den Override-Istwert zurück.

Tc3_McCoordinatedMotion 25:

Tc3_McCoordinatedMotion 26:
(Tc3_McCoordinatedMotion 27: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 28:

MC_RemoveAxisFromGroup

Entfernt eine Achse aus einer Gruppe.

Tc3_McCoordinatedMotion 29:

Tc3_McCoordinatedMotion 30:
(Tc3_McCoordinatedMotion 31: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 32:

MC_SetCoordinateTransform

Aktiviert ein Bezugssystem.

Tc3_McCoordinatedMotion 33:

Tc3_McCoordinatedMotion 34:
(Tc3_McCoordinatedMotion 35: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 36:

MC_SetCoordinateTransformPreparation

Fügt einen Wechsel des Bezugssystems in die Liste von Bewegungssegmenten ein.

Tc3_McCoordinatedMotion 37:

Tc3_McCoordinatedMotion 38:

Tc3_McCoordinatedMotion 39:

MC_TrackConveyorBelt

Hilft bei der Synchronisation der Geschwindigkeit mit einem Objekt, das sich auf einer Geraden durch den Raum bewegt.

Tc3_McCoordinatedMotion 40:

Tc3_McCoordinatedMotion 41:
(Tc3_McCoordinatedMotion 42: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 43:

MC_UngroupAllAxes

Deaktiviert eine Gruppe und entfernt alle Achsen.

Tc3_McCoordinatedMotion 44:

Tc3_McCoordinatedMotion 45:
(Tc3_McCoordinatedMotion 46: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 47:

UDINT_TO_IDENTINGROUP

Wandelt einen ganzzahligen Wert in IDENT_IN_GROUP_REF um, so dass Achsen ohne besondere Interpretation einer Gruppe hinzugefügt werden können.

Tc3_McCoordinatedMotion 48:

Tc3_McCoordinatedMotion 49:

Tc3_McCoordinatedMotion 50:

Motion

 

MC_GroupHalt

Stoppt eine Gruppe, ohne sie für weitere Bewegungskommandos zu sperren.

Tc3_McCoordinatedMotion 51:

Tc3_McCoordinatedMotion 52:

Tc3_McCoordinatedMotion 53:

MC_GroupStop

Stoppt eine Gruppe und sperrt sie für weitere Bewegungskommandos.

Tc3_McCoordinatedMotion 54:

Tc3_McCoordinatedMotion 55:
(Tc3_McCoordinatedMotion 56: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 57:

MC_MoveLinearAbsolutePreparation

Fügt einer Liste von Bewegungssegmenten eine absolute Linearbewegung hinzu.

Tc3_McCoordinatedMotion 58:

Tc3_McCoordinatedMotion 59:
(Tc3_McCoordinatedMotion 60: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 61:

MC_MoveCircularAbsolutePreparation

Fügt einer Liste von Bewegungssegmenten eine absolute Kreisbewegung hinzu.

Tc3_McCoordinatedMotion 62:

Tc3_McCoordinatedMotion 63:
(Tc3_McCoordinatedMotion 64: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 65:

MC_MovePath

Führt eine Liste von Bewegungssegmenten aus.

Tc3_McCoordinatedMotion 66:

Tc3_McCoordinatedMotion 67:
(Tc3_McCoordinatedMotion 68: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 69:

MC_BlockerPreparation

Hängt einen blockierenden Job an die Liste der Segmente in der Struktur PathData an.

Tc3_McCoordinatedMotion 70:

Tc3_McCoordinatedMotion 71:

Tc3_McCoordinatedMotion 72:

MC_ReleaseBlocker

Löst einen blockierenden Job auf, der die weitere Ausführung der Bahn blockiert.

Tc3_McCoordinatedMotion 73:

Tc3_McCoordinatedMotion 74:

Tc3_McCoordinatedMotion 75:

MC_GroupReadBlockerStatus

Liest den aktuellen Blocker-Status.

Tc3_McCoordinatedMotion 76:

Tc3_McCoordinatedMotion 77:

Tc3_McCoordinatedMotion 78:

MC_DwellTimePreparation

Hängt einen Stillstandsjob mit einer definierten Zeit an die Liste der Segmente in der Struktur PathData an.

Tc3_McCoordinatedMotion 79:

Tc3_McCoordinatedMotion 80:

Tc3_McCoordinatedMotion 81:

Strukturen und Aufzählungen

Funktionsbaustein

Beschreibung

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

IDENT_IN_GROUP_REF

Definiert, wie eine Achse in einer Gruppe interpretiert wird.

Tc3_McCoordinatedMotion 82:

Tc3_McCoordinatedMotion 83:
(Tc3_McCoordinatedMotion 84: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 85:

MC_CIRC_MODE

Der Kreismodus definiert, welche Definition zum Programmieren eines Kreises verwendet wird.

Tc3_McCoordinatedMotion 86:

Tc3_McCoordinatedMotion 87:
(Tc3_McCoordinatedMotion 88: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 89:

MC_CIRC_PATHCHOICE

Der Datentyp definiert die Drehrichtung eines Kreises.

Tc3_McCoordinatedMotion 90:

Tc3_McCoordinatedMotion 91:
(Tc3_McCoordinatedMotion 92: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 93:

MC_PATH_DATA_REF

Stellt die bei MC_MovePath auszuführende Bahn dar.

Tc3_McCoordinatedMotion 94:

Tc3_McCoordinatedMotion 95:
(Tc3_McCoordinatedMotion 96: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 97:

ClearPath

Setzt die durch MC_PATH_DATA_REF dargestellte Bahn zurück.

Tc3_McCoordinatedMotion 98:

Tc3_McCoordinatedMotion 99:
(Tc3_McCoordinatedMotion 100: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 101:

MC_TRANSITION_MODE

Charakterisiert, wie ein Segmentübergang ausgeführt wird.

Tc3_McCoordinatedMotion 102:

Tc3_McCoordinatedMotion 103:
(Tc3_McCoordinatedMotion 104: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 105:

MC_COORD_REF

Objekt-ID eines Koordinatensystems.

Tc3_McCoordinatedMotion 106:

Tc3_McCoordinatedMotion 107:
(Tc3_McCoordinatedMotion 108: bis v3.2)

Tc3_McCoordinatedMotion 109:

Weiterführende Informationen