MC_SetCoordinateTransformPreparation
TF5410 | TF5420 | |
---|---|---|
| MC Group with Pick-and-Place | MC Group Coordinated Motion |
Der Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransformPreparation fügt in die Tabelle, welche die Segmente einer Bahn enthält, einen Wechsel des Referenzsystems ein.
Eingänge
VAR_INPUT
PathData : MC_PATH_DATA_REF;
CoordTransform : MC_COORD_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
PathData | Tabelle, die die Segmente einer Bahn enthält. Die Tabelle wird durch die Funktionsbausteine MC_…Preparation geschrieben und durch MC_MovePath ausgeführt. | |
CoordTransform | Referenz auf ein Koordinatensystem. |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Error : BOOL;
ErrorId : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Error | BOOL | Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist. |
ErrorId | UDINT | Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliothek |
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TwinCAT V3.1.4024.40 TF5400 Advanced Motion Pack V3.3.19 | PC oder CX (x64) | Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2 |