MC_SetCoordinateTransformPreparation

MC_SetCoordinateTransformPreparation 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_SetCoordinateTransformPreparation 2:

MC_SetCoordinateTransformPreparation 3:

MC_SetCoordinateTransformPreparation 4:

Der Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransformPreparation fügt in die Tabelle, welche die Segmente einer Bahn enthält, einen Wechsel des Referenzsystems ein.

MC_SetCoordinateTransformPreparation 5: Eingänge

VAR_INPUT
    PathData       : MC_PATH_DATA_REF;
    CoordTransform : MC_COORD_REF;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

PathData

MC_PATH_DATA_REF

Tabelle, die die Segmente einer Bahn enthält. Die Tabelle wird durch die Funktionsbausteine MC_…Preparation geschrieben und durch MC_MovePath ausgeführt.

CoordTransform

MC_COORD_REF

Referenz auf ein Koordinatensystem.

MC_SetCoordinateTransformPreparation 6: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Error   : BOOL;
    ErrorId : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende SPS Bibliothek

TwinCAT V3.1.4024.40

TF5400 Advanced Motion Pack V3.3.19

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2