MC_MovePath

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion
	(bis v3.2 einschließlich)

Der Funktionsbaustein MC_MovePath führt eine Bewegung aus, die in der Tabelle PathData durch MC_MoveLinearAbsolutePreparation, MC_MoveCircularAbsolutePreparation, MC_BlockerPreparation und MC_SetCoordinateTransformPreparation definiert wurden.

	Erneutes Auslösen einer FB-Instanz bei noch andauernder Fahrt Es ist möglich, verschiedene Bewegungskommandos mit einer Instanz dieses Funktionsbausteins auszuführen. Die Ausgänge des Funktionsbausteins bezeichnen jedoch nur das zuletzt ausgeführte Kommando. Der Benutzer verliert die Möglichkeit der Diagnose für die zuvor gesendeten Bewegungskommandos. Das erneute Auslösen eines Funktionsbausteins wird daher nicht empfohlen.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup             : AXES_GROUP_REF;
    PathData              : MC_PATH_DATA_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklisches Gruppen-Interface).
PathData	MC_PATH_DATA_REF	Tabelle, die die Segmente einer Bahn enthält. Die Tabelle wird durch MC_MoveLinearAbsolutePreparation, MC_MoveCircularAbsolutePreparation, MC_BlockerPreparation und MC_SetCoordinateTransformPreparation geschrieben und durch MC_MovePath ausgeführt.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist. Dies bedeutet, dass das letzte durch die Referenzvariable PathData definierte Kommando erfolgreich ausgeführt wurde.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted (falls vorhanden) oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Wenn Active `TRUE` ist, steuert der FB die Achse.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2