MC_TRANSITION_MODE
TF5410 | TF5420 | |
|---|---|---|
| MC Group with Pick-and-Place | MC Group Coordinated Motion |
|
|
|
Der Transitionsmodus charakterisiert, wie ein Segmentübergang ausgeführt wird.
TYPE MC_TRANSITION_MODE :
(
mcTransModeNone := 16#1000,
mcTransModeStartVelocity := 16#1001,
mcTransModeConstantVelocity := 16#1002,
mcTransModeCornerDistance := 16#1003,
mcTransModeMaxCornerDeviation := 16#1004,
mcTransModeCornerDistanceAdvanced := 16#100A
);
END_TYPE
Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der implementierten Transitionsmodi und der Anzahl der Parameter, die in TransitionParameterCount definiert werden müssen.
Name | TransitionParameterCount | Beschreibung |
|---|---|---|
mcTransModeNone | Keine Auswirkung | Kein Blending |
mcTransModeCornerDistance nicht kompatibel mit MC Group with Pick-and-Place, verfügbar ab TF5400 V3.1.10.1 | 1 | Transitionsparameter fungieren als Toleranzkugel, in der die Bahn verlassen werden darf. |
mcTransModeCornerDistanceAdvanced | 2 | TransitionParameter fungieren als Toleranzkugel, in der die Bahn verlassen werden darf. |
mcTransModeNone
Es wird kein Blending ausgeführt. Stopp am Segmentübergang.
mcTransModeCornerDistance
Blending wird zwischen den Segmenten ausgeführt. Die Transitionsparameter fungieren als Toleranzkugel, in der der programmierten Bahn nicht gefolgt wird. Der Parameter beschreibt den Radius am vorherigen und zweiten Segment, bei dem das Blending beginnt und endet.
Dieser Modus ist nur mit MC Group Coordinated Motion kompatibel.
mcTransModeCornerDistanceAdvanced
Blending wird zwischen den Segmenten ausgeführt. Die Transitionsparameter fungieren als Toleranzkugel, in der der programmierten Bahn nicht gefolgt wird. Der erste Parameter beschreibt den Radius am vorherigen Segment, bei dem das Blending beginnt (r_in). Der zweite Parameter beschreibt den Radius am folgenden Segment (r_out), der eine Position definiert, für die das Blending garantiert erfolgt. Der Parameter r_out ist ein Maximalwert. Das Blending kann enden, bevor r_out erreicht ist.
Das Blending (r_in) ist mit der MC Group with Pick-and-Place auf 90 % des vorherigen Segments begrenzt. r_out ist nicht begrenzt.
 | Empfohlenes Verhältnis der Transitionsparameter für Blending mit MC Group with Pick-and-Place Die Graphik zeigt eine Planarbewegung im zweidimensionalen Raum. An dieser Bewegung sollen zwei Achsen beteiligt sein. Unter der Annahme, dass die beteiligten Achsen eine ähnliche Dynamik aufweisen, sollte |
Kombinationen von Puffermodus und Transitionsmodus
| Puffermodus und Transitionsmodus werden nur bei Verwendung von TF5420 kombiniert. |
Die folgende Tabelle zeigt die möglichen Kombinationen von Transitionsmodus und Puffermodus und ihre Wirkung.
TM/PM | mcAborting | mcBuffered | mcBlendingPrevious | Sonstige |
|---|---|---|---|---|
mcTransModeNone | Das vorherige Kommando wird sofort abgebrochen. Eine neue Bewegung wird gestartet. Die Geschwindigkeit im Übergang ist 0. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig. | Stopp am Ende des vorherigen Kommandos. Anschließend wird das nächste Kommando ausgeführt. | Nicht zulässig | Nicht zulässig |
mcTransModeCornerDistance Neu ab TF5400 V3.1.10.1, nur mit MC Group Coordinated Motion kompatibel | Blending vom aktiven Segment zum ersten Segment des neuen Kommandos. Der Schnittpunkt der Segmente wird durch die Strecke definiert, die für den Stopp auf dem aktiven Segment benötigt wird. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig. | Nicht zulässig | Blending vom letzten programmierten Kommando zum neuen Kommando | Nicht zulässig |
mcTransModeCornerDistanceAdvanced | Blending vom aktiven Segment zum ersten Segment des neuen Kommandos. Der Schnittpunkt der Segmente wird durch die Strecke definiert, die für den Stopp auf dem aktiven Segment benötigt wird. Diese Kombination ist nur für das 1. Segment einer Bahn zulässig. | Nicht zulässig | Blending vom letzten programmierten Kommando zum neuen Kommando | Nicht zulässig |
Sonstige | Nicht zulässig | Nicht zulässig | Nicht zulässig | Nicht zulässig |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende |
|---|---|---|
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2 |