IDENT_IN_GROUP_REF

IDENT_IN_GROUP_REF definiert, wie eine Achse in einer Gruppe interpretiert wird. Für mehrdimensionale Bewegungen können globale Variablen verwendet werden. Für PTP-Collision-Avoidance-Gruppen muss die Funktion UDINT_TO_IDENTINGROUP aufgerufen werden.

Verwendung ganzzahliger Werte für den Eingang IdentInGroup Die Verwendung ganzzahliger Werte für den Eingang IdentInGroup wird NICHT unterstützt und kann zu Inkompatibilität mit künftigen Releases führen. Bei Verwendung ganzzahliger Werte kann das Projekt unter Umständen nicht mehr aufgebaut werden. Es wird empfohlen, globale Variablen (z. B. MCS_X) oder die Konvertierungsfunktion UDINT_TO_IDENTINGROUP zu verwenden.

Die Konstanten unten definieren Achsen als kartesische Achsen im Maschinenkoordinatensystem (MCS). A bis C definieren die Rotationsachse (C: Rotation um Z; B: Rotation um Y; A: Rotation um X). Die Zahl legt die Rotationsreihenfolge fest. Wenn beispielsweise eine Achse als MCS_C1 und eine andere als MCS_B2 definiert wird, dreht das System zuerst um die Z-Achse und als Zweites um die Y-Achse

VAR_GLOBAL
    MCS_X                           : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_Y                           : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_Z                           : IDENT_IN_GROUP_REF;
    
    MCS_A1                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_A2                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_A3                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    
    MCS_B1                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_B2                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_B3                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    
    MCS_C1                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_C2                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    MCS_C3                          : IDENT_IN_GROUP_REF;

//new from TF5400 V3.1.10.1, only compatible with MC Group Coordinated Motion
    ADDAX1                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX2                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX3                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX4                          : IDENT_IN_GROUP_REF;

// new from TF5400 V3.2.27, only compatible with MC Group
    ADDAX5                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX6                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX7                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
    ADDAX8                          : IDENT_IN_GROUP_REF;
END_VAR