MC_CIRC_MODE

Gibt Fehler zurück

• Dieser Parameter ist ungültig und führt zu einem Fehler, wenn ein gültiges MC_CIRC_MODE-Argument erforderlich ist.

StartPoint

• Die Bewegung beginnt am Anfangspunkt „StartPoint“.
• Dieser Punkt ist der Endpunkt des vorhergehenden Move-Kommandos.

EndPoint

• Der Benutzer konfiguriert den Endpunkt "EndPoint".
• Die kreisförmige Bewegung endet an diesem Punkt.

AuxPoint

• Der Benutzer konfiguriert den Hilfspunkt "AuxPoint".
• Die kreisförmige Bewegung geht durch diesen Punkt.

PathChoice

• Der Eingangsparameter "PathChoice" und der Datentyp "MC_CIRC_PATHCHOICE" werden ignoriert.

Anwendbarkeit

• Der Modus mcCircModeBorder kann nicht verwendet werden, um einen Vollkreis zu beschreiben (d. h. „StartPoint“ gleich „EndPoint“). Dies ist darauf zurückzuführen,dass dabei der Mittelpunkt des Kreises nicht eindeutig wäre.
• Der Modus mcCircModeBorder kann nicht verwendet werden, um Bahnen mit mehr als einer vollen Umdrehung des Kreises zu beschreiben.

StartPoint

• Die Bewegung beginnt am Anfangspunkt „StartPoint“.
• Dieser Punkt ist der Endpunkt des vorhergehenden Fahrbefehls.

EndPoint

• Der Benutzer konfiguriert den Endpunkt "EndPoint".
• Die kreisförmige Bewegung endet an diesem Punkt.

AuxPoint

• Der Benutzer konfiguriert den Hilfspunkt "AuxPoint".
• Für die Kreisbewegung fungiert dieser Hilfspunkt als Kreismittelpunkt.
• Der Mittelpunkt muss den gleichen Abstand zum "StartPoint" und "EndPoint" haben. Wenn die Abstände nur geringfügig voneinander abweichen, wird der Mittelpunkt angepasst. Wenn die Abstände erheblich voneinander abweichen, wird die Kreisbeschreibung nicht akzeptiert.

PathChoice

• Es gibt normalerweise zwei mögliche Kreisbögen, die vom Anfangspunkt "StartPoint" zum Endpunkt "EndPoint" durchlaufen werden können. Der "PathChoice"-Parameter macht die beiden eindeutig. Siehe MC_CIRC_PATHCHOICE für weitere Informationen.

Anwendbarkeit

• Der Modus mcCircModeCenter kann nicht verwendet werden, um einen Halbkreis (d.h. einen Bogen, der einen Winkel von 180° oder sehr nahe daran durchläuft) oder einen Vollkreis (d.h. "StartPoint" ist gleich "EndPoint") zu beschreiben. Dies ist darauf zurückzuführen, dass in diesen Fällen Start-, Mittel- und Endpunkt kollinear wären und somit die Ebene, in der der Kreis liegt, nicht eindeutig wäre.

• Der Modus mcCircModeCenter kann nicht verwendet werden, um Bahnen mit mehr als einer vollen Umdrehung des Kreises zu beschreiben.

Bilder

• Vier verschiedene Bögen werden durch die Orientierung des Normalenvektors und dem Parameter "PathChoice" unterschieden.

StartPoint

• Die Bewegung beginnt am Anfangspunkt "StartPoint".

• Dieser Punkt ist der Endpunkt des vorhergehenden Move-Kommandos.

• Der zu konstruierende Kreis und seine Ebene enthalten den Anfangspunkt.

AuxPoint

Normalvektor

• Der Benutzer konfiguriert den Parameter "AuxPoint", der in diesem Modus als Normalenvektor der Kreisebene fungiert. Seine Länge gibt den Radius des Kreises an.

EndPoint

• Der Benutzer konfiguriert den Endpunkt "EndPoint".

• Die Bewegung wird an diesem Punkt enden.

• MC-Gruppe nur mit Pick-And-Place: Wenn dieser Punkt außerhalb der durch "StartPoint" und den Normalenvektor definierten Ebene liegt, folgt die Bewegung einer Helix anstelle eines Kreises.

PathChoice und resultierender Bogen

• Die Rechte-Hand-Regel wird für alle "PathChoice"-Werte angewendet, mit Ausnahme von mcCircPathchoiceClockwise, das der Linken-Hand-Regel folgt.

• mcCircPathchoiceCounterClockwise und mcCircPathchoiceShortSegment beschreiben einen Bogen, der einen Winkel <= 180° abdeckt, mcCircPathchoiceClockwise und mcCircPathchoiceLongSegment beschreiben einen Bogen, der einen Winkel >= 180° abdeckt.

• Welcher der 4 möglichen Bögen mit einem gegebenen Radius gewählt wird, hängt vom "PathChoice"-Argument und von der Orientierung des Normalenvektors ab. Siehe obige Tabelle für weitere Informationen.

Anwendbarkeit

• Der Modus mcCircModeRadius kann nur zur Beschreibung von Bögen verwendet werden, die einen Winkel < 360° abdecken.
• Die Länge des Normalenvektors (d.h. der Radius des Kreises) muss mindestens die Hälfte der Entfernung zwischen Start- und Endpunkt betragen.