MC_GroupStop

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion
	( bis v3.2 einschließlich)

Der Funktionsbaustein stoppt die Gruppe und alle zugehörigen Achsen mit einer definierten Bremsrampe und sperrt die Achse für Bewegungskommandos. Während sich die Gruppe im Zustand GroupStopping befindet, kann kein anderer Funktionsbaustein eine Achse der Gruppe bewegen (siehe Zustandsdiagramme).

Die Gruppe kann erst wieder bewegt werden, sobald das Signal Execute auf FALSE gesetzt wurde, nachdem die Geschwindigkeit 0 ist.

	MC_GroupStop löscht die aktive Koordinatentransformation und löscht alle Jobs in der Warteschlange.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    Deceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                  : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
Deceleration	MC_LREAL	[mm/s²]. Die Verzögerung kann als skalarer Wert (≥1) programmiert werden oder es können "Spezielle Eingangswerte" verwendet werden. MC_DEFAULT führt das Kommando mit Standardachsenwerten aus. MC_MAXIMUM führt das Kommando mit den Maximalwerten der Achsen aus.
Jerk	MC_LREAL	[mm/s³]. Der Ruck kann als skalarer Wert (≥100) programmiert werden oder es können "Spezielle Eingangswerte" verwendet werden. MC_DEFAULT führt das Kommando mit Standardachsenwerten aus. MC_MAXIMUM führt das Kommando mit den Maximalwerten der Achsen aus. MC_IGNORE führt das Kommando mit unbegrenztem Ruck aus.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn die Gruppe gestoppt wurde und zum Stillstand gekommen ist. Während Execute TRUE ist, aber mindestens so lange, bis die Achsen zum Stillstand gekommen sind, bleibt die Gruppe im Zustand GroupStopping. Anschließend befindet sich die Gruppe im Zustand GroupStandby (siehe Zustandsdiagramme).
Busy	BOOL	Wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie das Kommando ausführt wird. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist die Gruppe bereit für ein neues Kommando. Nachdem die Gruppe gestoppt wurde, bleibt Busy TRUE, bis die Gruppe mit Execute=FALSE freigegeben wird.
Active	BOOL	Gibt an, dass der Funktionsbaustein die Gruppe steuert. Nachdem die Gruppe gestoppt wurde, bleibt Active TRUE, bis die Gruppe mit Execute=FALSE freigegeben wird.
CommandAborted	BOOL	Das Kommando wird abgebrochen, indem MC_Power von mindestens einer Achse der Gruppe deaktiviert wird oder wenn die Gruppe während des Kommandos deaktiviert wird.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2