MC_SetCoordinateTransform

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion
	(bis v3.2 einschließlich)

Der Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransform aktiviert eine Koordinatentransformation für nachfolgende Bewegungen. Die erfolgreiche Aktivierung wird angezeigt durch Active oder Done.

Entkoppelt die nachfolgenden Bewegungen von einem Transportsystem (siehe MC_TrackConveyorBelt).

Nachfolgende Bewegungen (z. B. MC_MovePath) erfolgen relativ zur Koordinatentransformation.

	Anwendungsfall für das Ändern des Referenzsystems Durch Verwendung von `MC_SetCoordinateTransform` und Ändern des Referenzsystems kann die `MC`-Gruppe entkoppelt werden.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute        : BOOL;
    CoordTransform : MC_COORD_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
CoordTransform	MC_COORD_REF	Referenz auf ein Koordinatensystem (siehe MC_COORD_REF).

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup      : AXES_GROUP_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done           : BOOL;
    Busy           : BOOL;
    Active         : BOOL;
    CommandAborted : BOOL;
    Error          : BOOL;
    ErrorId        : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `Busy` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `Done`, `CommandAborted` oder `Error` gesetzt.
Active	BOOL	`Active` gibt an, dass das Kommando ausgeführt wird. `Active` gibt an, dass das Referenzsystem erfolgreich gesetzt wurde (nur MC Coordinated Motion Group). `Active` zeigt eine Verzögerung des Conveyor Trackings an (nur MC Coordinated Motion Group). `Active` wird `FALSE` wenn einer der Ausgänge `Done`, `CommandAborted` oder `Error` auf `TRUE` gesetzt wird. Hinweis: Entsprechend der PLCopen-Definition, wird `Active` zurückgesetzt, wenn `Done` auf `TRUE` gesetzt wird. Im Fall einer unwesentlichen, bis nicht vorhandenen Verzögerung, kann `Active` nur für einen geringfügigen Zeitraum auf `TRUE` gesetzt werden. Sollte im PLC Programm auf `Active` geprüft werden, ist es daher empfehlenswert, zusätzlich auch auf `Done` zu prüfen.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4022.25 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.6.03	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2