MC_TrackConveyorBelt

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion
	(bis v3.2 einschließlich)

Der Funktionsbaustein Mc_TrackConveyorBelt aktiviert ein in Bewegung befindliches Referenzsystem. Dabei synchronisiert er die AxesGroup mit dem ConveyorBelt in Bezug auf die Geschwindigkeit.

Die Synchronisation mit einer Position erfordert ein Bewegungskommando.

Somit hilft der Funktionsbaustein bei der Synchronisation mit einem Objekt, das sich auf einer Geraden durch den Raum bewegt. Ein Beispiel sind Produkte, die auf einem Förderband oder einem anderen Transportsystem laufen.

Der Ursprung des Förderbands wird mit einem Koordinatensystem parametriert (CoordTransform). X ist die Förderrichtung. Die erkannte Objektposition (InitialObjectPos) und die entsprechende Touch Probe-Position (MasterRefPos) werden in den Funktionsbaustein eingegeben.

Synchronisationsdynamik kann in den Funktionsbaustein eingegeben werden.

Bewegungen, die nach Active = TRUE ausgeführt werden, werden mit dem Förderband synchronisiert.

Die Ausführung von MC_TrackConveyorBelt mit einer weiteren Instanz bewirkt eine direkte Synchronisation mit einem zweiten Förderband.

Beim Ändern des Referenzsystems kann ein Förderband entkoppelt werden.

	Anwendungsfall für das Ändern des Referenzsystems Durch Verwendung von `MC_TrackConveyorBelt` und Ändern des Referenzsystems kann die `MC`-Gruppe entkoppelt werden. Das Referenzsystem kann mit `MC_SetCoordinateTransform` geändert werden.

Neuheiten und Optimierungen bzgl. MC_TrackConveryorBelt mit TF5400 V3.2.27 für die MC Group Coordinated Motion

Neu: Optional wirkt der Override auch auf die Synchronisierungsphase beim MC_TrackConveyorBelt. Die Einstellung erfolgt im Parameter „Tracking Override Behavior“ in der MC Group Coordinated Motion.
Optimierungen am MC_TrackConveyorBelt, die einen SAF-Zyklusversatz zwischen Conveyor (Master-) und Slaveachse unterbinden.
Optimierungen der Fehlerreaktion beim MC_TrackConveyorBelt. Im Falle eines Laufzeitfehlers des Förderbandes (Master), wird ein aktives MC_MovePath nicht abgebrochen und eine Fehlerreaktion ist über die SPS anzustoßen.

Eingänge

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    CoordTransform        : MC_COORD_REF;
    InitialObjectPos      : POINTER TO MC_LREAL;
    InitialObjectPosCount : UDINT;
    MasterRefPos          : MC_LREAL;
    Velocity              : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Acceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Deceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                  : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
CoordTransform	MC_COORD_REF	Referenz auf ein Koordinatensystem (siehe MC_COORD_REF).
InitialObjectPos	POINTER TO MC_LREAL	Zeiger auf Array `[1..InitialObjectPosCount]`.
InitialObjectPosCount	UDINT	Dimension des Vektors `InitialObjectPos`.
MasterRefPos	MC_LREAL	Touch Probe-Position.
Velocity	MC_LREAL	Die Geschwindigkeit für die Synchronisation. Die Geschwindigkeit muss die Förderbandgeschwindigkeit überschreiten. Die Geschwindigkeit ist nicht durch die maximale Achsgeschwindigkeit beschränkt.
Acceleration	MC_LREAL	Wird im Objekt Conveyor Tracking verwendet. Die Beschleunigung für die Synchronisation. Die Beschleunigung ist nicht durch die maximale Achsbeschleunigung beschränkt. Wird kein Wert eingegeben, dann wird die Standard-Beschleunigung des Conveyor Tracking Objekts verwendet.
Deceleration	MC_LREAL	Wird im Objekt Conveyor Tracking verwendet. Die Verzögerung für die Synchronisation. Die Verzögerung ist nicht durch die maximale Achsverzögerung beschränkt. Wird kein Wert eingegeben, dann wird die Standard-Verzögerung des Conveyor Tracking Objekts verwendet.
Jerk	MC_LREAL	Der Ruck für die Synchronisation. Wird kein Wert eingegeben, dann wird der Standard-Ruck des Conveyor Tracking Objekts verwendet. Der maximale Ruck ist nicht beschränkt.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup             : AXES_GROUP_REF;
    ConveyorBelt          : AXIS_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).
ConveyorBelt	AXIS_REF	Referenz auf eine Achse. Referenz auf die Fördererachse.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    InSync                : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
InSync	BOOL	Der Ausgang `InSync` wird erstmals `TRUE`, sobald der Slave mit der Geschwindigkeit synchronisiert ist. Ist die Slave-Dynamik zu gering, um der Master-Bewegung zu folgen, könnte der Ausgang `InSync` auf `FALSE` zurückgesetzt werden, woraufhin die Slaveachse erneut mit der Synchronisation beginnt. Hinweis Geschwindigkeitssynchronisation: Active und InSync - Der Funktionsbaustein MC_TrackConveyorBelt synchronisiert die AxesGroup mit der Geschwindigkeit der ConveyorBelt-Achse. Dabei verwendet der Funktionsbaustein die gege-benen Parameter für Acceleration, Deceleration und Jerk. Wenn diese Synchronisationsbewegung beginnt, wird Active auf TRUE gesetzt. Wenn die Geschwindigkeit des ConveyorBelt erreicht ist, wird InSync auf TRUE gesetzt. Der Synchronisationsstatus wird kontinuierlich überwacht und mit InSync angegeben. Hinweis Fördererbewegung, Standard-Tracking-Verhalten und InSync - Nachdem das Ausgangssignal InSync gesetzt wurde, gibt es zwei Optionen, um die Synchronisation aufrechtzuerhalten. mcTrackingBehaviorDynLimited - Dieses Verhalten ist das standardmäßige (MC_Default) Tracking-Verhalten. Die Axes-Group erhält die Geschwindigkeitssynchronisation mit dem ConveyorBelt mit Hilfe der ge-gebenen Parameter für Acceleration, Deceleration und Jerk aufrecht. – mcTrackingBehaviorStayInSync - Die AxesGroup erhält die Geschwindigkeitssynchronisation mit dem ConveyorBelt mit unbegrenzten Parametern für Acceleration, Deceleration und Jerk aufrecht. Hinweis Positionssynchronisation: MasterRefPos und InitialObjectPos - Die Funktionsbausteine MC_TrackConveyorBelt und MC_MovePath sollen für eine flexible Synchronisation mit einer beweglichen Zielposition zusammen verwendet werden. Nachdem MC_TrackConveyorBelt.Active auf TRUE gesetzt worden ist, werden Initia-lObjectPos und der Abstand zur MasterRefPos dem nächsten Aufruf von MC_MovePath angehängt. MC_TrackConveyorBelt.InSync = TRUE und MC_MovePath.Done = TRUE geben an, dass die synchronisierte Position erreicht ist.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando mit `Execute` gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn `BUSY` wieder `FALSE` wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge `CommandAborted` oder `Error` gesetzt.
Active	BOOL	Wenn `Active` `TRUE` ist, steuert der Funktionsbaustein die Gruppe.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando unterbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird `TRUE`, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4022.25 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.6.03	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2