MC_GroupEnable

MC_GroupEnable 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_GroupEnable 2:

MC_GroupEnable 3:
(MC_GroupEnable 4: bis v3.2 einschließlich)

MC_GroupEnable 5:

Der Funktionsbaustein MC_GroupEnable aktiviert die Gruppe. Wenn er erfolgreich ist und alle Achsen bereit sind, befindet sich die Gruppe anschließend im Gruppenzustand GroupStandby (siehe Zustandsdiagramme).

MC_GroupEnable 6:

Eine MC-Gruppe kann nur aktiviert werden, wenn der Gruppe zuvor alle Achsen hinzugefügt wurden.

MC_GroupEnable 7: Eingänge

VAR_INPUT
    Execute    : BOOL;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.

MC_GroupEnable 8: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup  : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklisches Gruppen-Interface)

MC_GroupEnable 9: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.

Busy

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted (falls vorhanden) oder Error gesetzt.

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2