MC_GroupHalt

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Der Funktionsbaustein MC_GroupHalt stoppt eine Gruppe mit einer definierten Bremsrampe. Anders als bei "MC_GroupStop" wird die Gruppe nicht für weitere Bewegungskommandos gesperrt. Daher kann die Gruppe durch ein weiteres Kommando während der Bremsrampe oder nach dem Anhalten neu gestartet werden.

WARNUNG

Eventuell verzögerter Achsen-Stopp

Wenn bei einer CA-Gruppe Standby Gap Control aktiv ist und eine Unterschreitung der minimal Gap kommt dazu, wird erst das Gap ausgefahren, bevor die Achsen durch ein MC_GroupHalt angehalten werden.

Stellen Sie sicher, dass Sie das Verhalten von Standby Gap Control wirklich benötigen und deaktivieren Sie es gegebenenfalls (Default-Einstellung).
Verwenden Sie ein MC_GroupStop, anstelle eines MC_GroupHalt, wenn ein unverzögertes Stoppen der Achsen benötigt wird.

Hinweis

MC_GroupHalt nicht für MC-Group with Pick-and-Place implementiert

Der Funktionsbaustein MC_GroupHalt ist nur für die MC Group Coordinated Motion und für PTP-Bewegungen mit Collision Avoidance (CA-Gruppe) implementiert. Bei Verwendung mit einem anderen Gruppentyp wird das Kommando abgelehnt.

	Gilt für die MC_Group: MC_GroupHalt löscht die aktive Koordinatentransformation und löscht alle Jobs in der Warteschlange.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    Deceleration          : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
    Jerk                  : MC_LREAL := MC_DEFAULT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Execute	BOOL	Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
Deceleration	MC_LREAL	[mm/s²]. Die Verzögerung kann als skalarer Wert (≥1) programmiert werden oder es können "Spezielle Eingangswerte" verwendet werden. MC_DEFAULT führt das Kommando mit Standardachsenwerten aus. MC_MAXIMUM führt das Kommando mit den Maximalwerten der Achsen aus.
Jerk	MC_LREAL	[mm/s³]. Der Ruck kann als skalarer Wert (≥100) programmiert werden oder es können "Spezielle Eingangswerte" verwendet werden. MC_DEFAULT führt das Kommando mit Standardachsenwerten aus. MC_MAXIMUM führt das Kommando mit den Maximalwerten der Achsen aus. MC_IGNORE führt das Kommando mit unbegrenztem Ruck aus.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Active                : BOOL;
    CommandAborted        : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Done	BOOL	Wird TRUE, wenn die Gruppe gestoppt wurde und zum Stillstand gekommen ist. Sobald die Gruppe zum Stillstand gekommen ist, wird der Gruppenzustand zu GroupStandby (siehe Zustandsdiagramme).
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted (falls vorhanden) oder Error gesetzt.
Active	BOOL	Active gibt an, dass das Kommando ausgeführt wird. Wenn das Kommando in der Warte-schlange war, wird es aktiv, sobald ein ausgeführtes Kommando abgeschlossen wird.
CommandAborted	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando un-terbrochen worden ist.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x86 oder x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2