MC_ReleaseBlocker
TF5410 | TF5420 | |
---|---|---|
| MC Group with Pick-and-Place | MC Group Coordinated Motion |
Der Funktionsbaustein MC_ReleaseBlocker löst einen blockierenden Job auf, der die weitere Ausführung der Bahn blockiert. Ein blockierender Job wird mit MC_BlockerPreparation in die Bahn eingefügt.
Mit der Blending-Strategie Superpos, bzw. ab TF5400 3.1.10.63 auch mit der Blending-Strategie GeoBlending, kann die Auflösung des Blockers vor dem Erreichen der Blocker-Position erfolgen. Verschleifungen zwischen Motion-Segmenten, die diesen Blocker umgeben, können ausgeführt werden, wenn diese Segmente dies zulassen und zum Zeitpunkt der Freigabe des blockierenden Jobs noch ausführbar sind.
Eingänge
VAR_INPUT
Execute : BOOL;
BlockerId : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Execute | BOOL | Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst. |
BlockerId | UDINT | Id des Blockers. Kann jeder UDINT >0 sein. |
Ein-/Ausgänge
VAR_IN_OUT
AxesGroup : AXES_GROUP_REF;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
AxesGroup | AXES_GROUP_REF | Referenz auf eine Achsgruppe (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle). |
Ausgänge
VAR_OUTPUT
Done : BOOL;
Busy : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorId : UDINT;
END_VAR
Name | Typ | Beschreibung |
---|---|---|
Done | BOOL | Dieser Ausgang wird |
Busy | BOOL | Dieser Ausgang wird |
Error | BOOL | Dieser Ausgang wird |
ErrorId | UDINT | Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
---|---|---|
TwinCAT V3.1.4024.7 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.10.1 | PC oder CX (x64) | Tc3_McCollisionAvoidance, Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2 |