MC_GroupReadTrajectoryInformation

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Der Funktionsbaustein MC_GroupReadTrajectoryInformation liest Informationen über das aktuelle und die nächsten Segmente im Pfad aus.

Eingänge

VAR_INPUT
    Enable     : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Das Kommando wird so lange ausgeführt wie Enable aktiv ist.

/ Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    AxesGroup  : AXES_GROUP_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Axes	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Valid      : BOOL;
    Error      : BOOL; 
    ErrorId    : UDINT; 
    EntryCount : UDINT; 
    Entries    : ARRAY [1..10] OF MC_TRAJECTORY_ENTRY;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Valid	BOOL	Dieser Ausgang gibt an, dass andere Ausgangswerte bei diesem Funktionsbaustein gültig sind.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.
EntryCount	UDINT	Anzahl der zurückgegeben Informationen zu den nächsten Bahnsegmenten.
Entries	ARRAY [1..10] OF MC_TRAJECTORY_ENTRY	Informationen zu den nächsten Bahnsegmenten

Beispiel

VAR
    stGroupRef : AXES_GROUP_REF;
    ReadInfo   : MC_GroupReadTrajectoryInformation;
    Data       : ARRAY [1..10] OF MC_TRAJECTORY_ENTRY;
END_VAR

ReadInfo(
    AxesGroup  := stGroupRef, 
    Enable     := TRUE, 
    Valid      => ,
    Error      => ,
    ErrorId    => ,
    EntryCount =>,
    Entries    => Data);

Mögliche Informationen in ‘Data’:

Data[1].InvokeID                 :=  10;
Data[1].Active                   := TRUE;
Data[1].RemainingCartesianLength := 100; // mm
Data[1].RemainingDuration        :=   1; // s

Data[2].InvokeID                 :=  20;
Data[2].Active                   := FALSE;
Data[2].RemainingCartesianLength := 500; // mm
Data[2].RemainingDuration        :=   5; // s

Data[3].InvokeID                 :=  25;
Data[3].Active                   := FALSE;
Data[3].RemainingCartesianLength := 150.0; // mm
Data[3].RemainingDuration        :=   1.2; // s

Data[4].InvokeID                 :=  30;
Data[4].Active                   := FALSE;
Data[4].RemainingCartesianLength := 250.00; // mm
Data[4].RemainingDuration        :=   3.23; // s

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TF5400 Advanced Motion Pack V3.4.45	PC oder CX (x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2