MC_GroupSetOverride

MC_GroupSetOverride 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_GroupSetOverride 2:

MC_GroupSetOverride 3:
(MC_GroupSetOverride 4:bis v3.2 einschließlich)

MC_GroupSetOverride 5:

Der Funktionsbaustein MC_GroupSetOverride ändert den Override einer Gruppe. Eine Änderung erfolgt mit einer gewissen Verzögerung. Ein Override-Eingangswert ist zwischen 0 [0 %] und 1 [100 %] gültig. Wird der Wert außerhalb dieses Bereichs festgelegt, dann wird er automatisch auf den jeweiligen Grenzwert gesetzt.

MC_GroupSetOverride 6:

Das Verhalten für Override-Änderungen in Bezug auf die MC-Gruppe kann als Achsgruppenparameter festgelegt werden, siehe Time Override Ramp Time.

MC_GroupSetOverride 7: Eingänge

VAR_INPUT
    Enable               : BOOL;
    VelFactor            : MC_LREAL := 1.0;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Enable

BOOL

Das Kommando wird so lange ausgeführt, wie Enable aktiv ist.

VelFactor

MC_LREAL

Der Override wird auf diesen Wert gesetzt (Wertebereich zwischen 0 [0 %] und 1 [100 %]).

MC_GroupSetOverride 8: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

MC_GroupSetOverride 9: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Enabled              : BOOL;
    Busy                 : BOOL;
    Error                : BOOL;
    ErrorId              : UDINT;
    ActualVelFactor      : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Enabled

BOOL

Dieser Ausgang signalisiert, dass der VelFactor erfolgreich gesetzt wurde. Der VelFactor zeigt den Typ eines Override-Faktors.

Busy

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Enable gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt.

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

ActualVelFactor

UDINT

Override, der gegenwärtig in der Gruppe aktiv ist (Wertebereich zwischen 0 [0 %] und 1 [100 %]).

Beispiel

VAR
    stGroupRef            : AXES_GROUP_REF;
    fbSetOverride         : MC_GroupSetOverride;
END_VAR
fbSetOverride(
    AxesGroup:=stGroupRef , 
    Enable:= TRUE , 
    VelFactor:=1.0 , (* 1.0 = 100% *)
);

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2