MC_RemoveAxisFromGroup

MC_RemoveAxisFromGroup 1:

TF5410
TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance

TF5420
TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place

 

MC Group with Pick-and-Place

MC Group Coordinated Motion

MC_RemoveAxisFromGroup 2:

MC_RemoveAxisFromGroup 3:
(MC_RemoveAxisFromGroup 4: bis v3.2 einschließlich)

MC_RemoveAxisFromGroup 5:

Der Funktionsbaustein MC_RemoveAxisFromGroup entfernt eine Achse aus der Achsgruppe.

MC_RemoveAxisFromGroup 6:

Ab TF5400 V3.1.10.1 können einer CA-Gruppe im Gruppenzustand GroupMoving stehende Achsen hinzugefügt und aus ihr entfernt werden. Wenn einer Gruppe eine fahrende Achse hinzugefügt wird, wird das Kommando mit einer Fehlermeldung abgelehnt (eine Änderung des Gruppenzustands mit einer fahrenden Achse wird ebenfalls abgelehnt).

MC_RemoveAxisFromGroup 7:

Achsen können einer MC-Gruppe nur hinzugefügt werden, wenn EnableRequested FALSE ist, z. B. im Zustand GroupDisabled.

MC_RemoveAxisFromGroup 8:

Erfolg des Funktionsbausteins

Der Funktionsbaustein gibt immer DONE zurück, wenn die Achse nicht mehr zur Gruppe gehört. Dies bedeutet, dass DONE auch dann zurückgegeben wird, wenn die Achse vor dem Aufruf des Funktionsbausteins nicht in der Gruppe war.

MC_RemoveAxisFromGroup 9: Eingänge

VAR_INPUT
    Execute               : BOOL;
    IdentInGroup          : IDENT_IN_GROUP_REF; 
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Execute

BOOL

Das Kommando wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.

IdentInGroup

IDENT_IN_GROUP_REF

Definiert die Interpretation der Achse, die der Gruppe hinzugefügt werden soll. Für mehrdi-mensionale Bewegungen kann dies die kartesische Interpretation sein. Die globalen Variablen (z. B. MCS_X) müssen verwendet werden. Zur Collision Avoidance muss die Funktion U-DINT_TO_IDENTINGROUP verwendet werden.

MC_RemoveAxisFromGroup 10:

Verwendung ganzzahliger Werte für den Eingang IdentInGroup

Die Verwendung ganzzahliger Werte für den Eingang IdentInGroup wird NICHT unterstützt und kann zu Inkompatibilität mit künftigen Releases führen. Bei Verwendung ganzzahliger Werte kann das Projekt unter Umständen nicht mehr aufgebaut werden. Es wird empfohlen, globale Variablen (z. B. MCS_X) oder die Konvertierungsfunktion UDINT_TO_IDENTINGROUP zu verwenden.

MC_RemoveAxisFromGroup 11: Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

MC_RemoveAxisFromGroup 12: Ausgänge

VAR_OUTPUT
    Done                  : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name

Typ

Beschreibung

Done

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando erfolgreich ausgeführt worden ist.

Busy

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Execute gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt. Wenn Busy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für ein neues Kommando. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge Done, CommandAborted (falls vorhanden) oder Error gesetzt.

Error

BOOL

Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.

ErrorId

UDINT

Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS-Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2