MC_GroupReadStatus

TF5410 TwinCAT 3 Motion Collision Avoidance	TF5420 TwinCAT 3 Motion Pick-and-Place
	MC Group with Pick-and-Place	MC Group Coordinated Motion

Dieser Funktionsbaustein liest den Zustand einer Achsgruppe aus (siehe Zustandsdiagramme).

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    Enable      : BOOL;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Enable	BOOL	Das Kommando wird so lange ausgeführt, wie Enable aktiv ist.

VAR_IN_OUT

VAR_IN_OUT
   AxesGroup             : AXES_GROUP_REF; 
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
AxesGroup	AXES_GROUP_REF	Referenz auf eine Gruppe von Achsen (siehe Zyklische Gruppenschnittstelle).

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    Valid                 : BOOL;
    Busy                  : BOOL;
    GroupMoving           : BOOL;
    GroupHoming           : BOOL;
    GroupErrorStop        : BOOL;
    GroupNotReady         : BOOL;
    GroupStandby          : BOOL;
    GroupStopping         : BOOL;
    GroupDisabled         : BOOL;
    AllAxesStanding       : BOOL;
    ConstantVelocity      : BOOL; // hidden
    Accelerating          : BOOL; // hidden
    Decelerating          : BOOL; // hidden
    InPosition            : BOOL;
    Error                 : BOOL;
    ErrorId               : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
Valid	BOOL	Dieser Ausgang gibt an, dass andere Ausgangswerte bei diesem Funktionsbaustein gültig sind.
Busy	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn das Kommando mit Enable gestartet wird, und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein das Kommando ausführt.
Error	BOOL	Dieser Ausgang wird TRUE, wenn bei der Ausführung des Kommandos ein Fehler aufgetreten ist.
ErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Kommandos. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes 0x4nnn und 0x8nnn) nachgeschlagen werden.
GroupMoving	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupMoving (siehe Zustandsdiagramme).
GroupHoming	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupHoming (siehe Zustandsdiagramme).
GroupErrorStop	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupErrorStop (siehe Zustandsdiagramme).
GroupNotReady	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupNotReady (siehe Zustandsdiagramme).
GroupStandby	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupStandby (siehe Zustandsdiagramme).
GroupStopping	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupStopping (siehe Zustandsdiagramme).
GroupDisabled	BOOL	Die Gruppe befindet sich im Zustand GroupDisabled (siehe Zustandsdiagramme).
AllAxesStanding	BOOL	Alle Achsen der Gruppe bewegen sich physikalisch nicht (Geschwindigkeit = 0 und Beschleunigung = 0), unabhängig davon, ob ein Fahrauftrag existiert oder nicht.
ConstantVelocity	BOOL	Nicht unterstützt. Ab TF5400 3.2.27 nicht sichtbar.
Accelerating	BOOL	Nicht unterstützt. Ab TF5400 3.2.27 nicht sichtbar.
Decelerating	BOOL	Nicht unterstützt. Ab TF5400 3.2.27 nicht sichtbar.
InPosition	BOOL	Nicht unterstützt.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS Bibliotheken
TwinCAT V3.1.4018.26 TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17	PC oder CX (x86 oder x64)	Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2

Entwicklungsumgebung

Zielplattform

Einzubindende
SPS Bibliotheken

TwinCAT V3.1.4018.26

TF5400 Advanced Motion Pack V3.1.1.17

PC oder CX (x86 oder x64)

Tc3_McCoordinatedMotion, Tc2_MC2