GEARMODE

GEARMODE=0

Encoder follower X3, 24V.
An den digitalen Eingängen 1 und 2 kann ein Encoder mit A/B-Signalen mit einem Signalpegel von 24V angeschlossen werden. Es müssen keine weiteren Eingangsfunktionen angewählt werden. Falls welche ausgewählt wurden, so werden diese ignoriert.

GEARMODE=1

Puls/Richtungseingang an X3, 24V
INPUT1=Richtung (Low=positiv, High=negativ)
INPUT2=Pulse
Es müssen keine weiteren Eingangsfunktionen angewählt werden. Falls welche ausgewählt wurden, so werden diese ignoriert.

GEARMODE=2

Wirkt wie GEARMODE=0

GEARMODE=3

Encoder Folger an X5 (Drive 400 X4).
An X5 (Drive 400 X4) kann ein Inkrementalgeber mit 5V - A/B-Signalen angeschlossen werden.
ENCMODE muss auf "0" gesetzt werden.

GEARMODE=4

Puls/Richtung an X5 (Drive 400 X4).
An X5 (Drive 400 X4) kann eine Schrittmotorsteuerung mit 5V - Puls/Richtung-Signalen angeschlossen werden.
ENCMODE muss auf "0" gesetzt werden.

GEARMODE=5

Wirkt wie GEARMODE=3

GEARMODE=6

Sinus Encoder an X1 (Drive 400 X2). Es werden nur die Nulldurchgänge der Sinus/Cosinussignale ausgewertet. Keine analoge Auswertung.

GEARMODE=7

SSI-Input X5 (Drive 400 X4). Bei Einstellung GEARMODE=7, OPMODE=4 wird das Einlesen der SSI-Position über den Encoder-Eingang aktiviert. Alle 250µsek wird die SSI-Position eingelesen und die Differenz zu der vorhergehenden (250µsek alten) Position gebildet. Anschließend wird diese Differenz mit dem Skalierungsfaktor multipliziert und auf den letzten Positionssollwert aufaddiert.

Skalierungsfaktor = 2^(33-SSIOUT)* GEARO / GEARI ; bei PRBASE=20
Skalierungsfaktor = 2^(29-SSIOUT) * GEARO / GEARI ; bei PRBASE=16

Die absoluten Positionen vom Master/Slave können mit Hilfe des jeweiligen ROFFS-Parameters verschoben werden. Um die absoluten Positionswerte des Masters und Slaves untereinander abzugleichen, muss eine Referenzfahrt NREF=8 gestartet werden (digitaler Eingang, ASCII-Kommando MH, Feldbus). Beim Start dieser Referenzfahrt wird die aktuelle Absolutposition des Masters eingelesen, mit dem Skalierungsfaktor und dem Offsetwert ROFFS2 umgerechnet und als Zielposition eines Referenzfahrsatzes übernommen. Anschliessend wird die Betriebsart umgeschaltet (OPMODE=8) und eine Referenzfahrt zu der Zielposition mit der Referenzgeschwindigkeit VREF und den Referenzrampen ACCR/DECR gestartet. Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird die Meldung IN-POSITION ausgegeben. Daraufhin sollte die Steuerung den Start-Eingang zurücknehmen, damit der Master/Slave-Betrieb (OPMODE=4) wieder aktiviert werden kann.

Zu Testzwecken (bei Einstellung MSG = 2) kann auf dem Slave-Drive die SSI-Position des Masters mit dem Kommando >M NEWSSI“ angezeigt werden. Die aktuelle Position des Slaves (in Counts) kann mit dem Kommando >M PFB“ angezeigt werden. Das Verhältnis dieser beiden Positionen entspricht dem Skalierungsfaktor.

Für einen Master/Slave-Betrieb mit 2 Verstärkern müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden:

Master: (liefert die SSI-Position)
ENCMODE 2 Vorwahl der Encoder-Emulation (1=ROD, 2=SSI)
SSIGRAY Damit muss Datenformat vorgewählt werden (0=binär/1=gray)
SSIINV 1 SSI-Clock (0=standard, 1=invertiert)
SSIMODE = 1 0=single turn / 1= multi turn
SSIOUT = 0 Baudrate 0=200 Kbaud / 1=1MBaud

GEARMODE=8

EnDAT- Encoder an X1 (Drive 400 X2). Der Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass die Sinus/Cosinusspuren auch analog ausgewertet werden. Damit steht eine wesentlich höhere Auflösung zur Verfügung.

GEARMODE=9

EnDAT- Encoder an X1 (Drive 400 X2). Der Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass auch der Parameterkanal gelesen wird und damit die absolute Position zur Verfügung steht. ENCLINES wird automatisch auf si eingestellt, dass die interne Scalierung auf 20Bit pro Umdrehung des Gebers eingestellt ist. Der Positionswert kann nur zur Positionierung bei EXTPOS=1 verwendet werden. Ein weiterer Unterschied zu GEARMODE=6 ist, dass die Sinus/Cosinusspuren auch analog eingelesen werden.

GEARMODE=10

Encoder follower X3, 24V
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=11

Pulse and direction X3, 24V
INPUT1=Richtung (Low=positiv, High=negativ)
INPUT2=Pulse
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=12

Wirkt wie GEARMODE=0
Sinus Encoder an X1 zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=13

encoder follower X5 (Drive 400 X4), 5V
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=14

Pulse and direction X5 (Drive 400 X4), 5V
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=15

Wirkt wie GEARMODE=3
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1

GEARMODE=16

Wirkt wie GEARMODE = 6

GEARMODE=17

SSI-Input X5 (Drive 400 X4). Bei Einstellung GEARMODE=7, OPMODE=4 wird das Einlesen der SSI-Position über den Encoder-Eingang aktiviert. Alle 250µsek wird die SSI-Position eingelesen und die Differenz zu der vorhergehenden (250µsek alten) Position gebildet. Anschließend wird diese Differenz mit dem Skalierungsfaktor multipliziert und auf den letzten Positionssollwert aufaddiert.

Skalierungsfaktor = 2^(33-SSIOUT)* GEARO / GEARI ; bei PRBASE=20
Skalierungsfaktor = 2^(29-SSIOUT) * GEARO / GEARI ; bei PRBASE=16

Die absoluten Positionen vom Master/Slave können mit Hilfe des jeweiligen ROFFS-Parameters verschoben werden. Um die absoluten Positionswerte des Masters und Slaves untereinander abzugleichen, muss eine Referenzfahrt NREF=8 gestartet werden (digitaler Eingang, ASCII-Kommando MH, Feldbus). Beim Start dieser Referenzfahrt wird die aktuelle Absolutposition des Masters eingelesen, mit dem Skalierungsfaktor und dem Offsetwert ROFFS2 umgerechnet und als Zielposition eines Referenzfahrsatzes übernommen. Anschliessend wird die Betriebsart umgeschaltet (OPMODE=8) und eine Referenzfahrt zu der Zielposition mit der Referenzgeschwindigkeit VREF und den Referenzrampen ACCR / DECR gestartet. Nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird die Meldung IN-POSITION ausgegeben. Daraufhin sollte die Steuerung den Start-Eingang zurücknehmen, damit der Master/Slave-Betrieb (OPMODE=4) wieder aktiviert werden kann.

Zu Testzwecken (bei Einstellung MSG 2) kann auf dem Slave-Drive die SSI-Position des Masters mit dem Kommando >M NEWSSI“ angezeigt werden. Die aktuelle Position des Slaves (in Counts) kann mit dem Kommando >M PFB“ angezeigt werden. Das Verhältnis dieser beiden Positionen entspricht dem Skalierungsfaktor.

Für einen Master/Slave-Betrieb mit 2 Verstärkern müssen folgende Einstellungen vorgenommen werden:

Master: (liefert die SSI-Position)
ENCMODE 2 Vorwahl der Encoder-Emulation (1=ROD, 2=SSI)
SSIGRAY Damit muss Datenformat vorgewählt werden (0=binär/1=gray)
SSIINV 1 SSI-Clock (0=standard, 1=invertiert)
SSIMODE 1 0=single turn / 1= multi turn
SSIOUT 0 Baudrate 0=200 Kbaud / 1=1MBaud
Sinus Encoder zusätzlich zur Lageregelung über EXTPOS = 1