NREF

ASCII - Kommando	NREF
Syntax Senden	NREF [Data]
Syntax Empfangen	NREF <Data>	Vorhanden in
Type	Variable rw	Setup Software	Ja
ASCII Format	Integer8	CANBus Objektnummer	35AD (hex)
DIM	-	PROFIBUS PNU	1773 (dec) IND = 0000xxxx (bin)
Bereich	0 .. 20	DPR	173 (dec)
Default	0
Opmode	All	Datentyp Bus/DPR	Integer8
Verstärker Status	-	Wichtung
ab Firmware	1.20
Konfiguration	Nein	Revision	1.8
Funktionsgruppe	Position Controller	EEPROM	Ja
Kurzbeschreibung	Referenzfahrtart

Beschreibung

Bevor eine Positionierfahrt gestartet werden kann (gilt nur für Linearachse), muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Der dabei gesetzte Referenzpunkt gilt bis zum nächsten Hardware-Reset des Verstärkers. Der Versuch eine Positionierung zu starten ohne dass ein Referenzpunkt gesetzt wurde, wird mit einer Warnung beantwortet (LED-Anzeige n09).

Vor dem Start einer Referenzfahrt wird der ggf. bereits gesetzte Referenzpunkt gelöscht.

Die möglichen Referenzfahrtarten können der nachfolgenden Tabelle entnommen werden.

Für die Referenzfahrten 1 und 3 muss ein digitaler Eingang als Nullposition-Eingang (Home-Position) konfiguriert werden (INxMODE=12 bzw. I/O-Erweiterungskarte).

Für die Referenzfahrten 2 und 4 muss ein digitaler Eingang als Hardware-Endschalter konfiguriert werden (INxMODE=2 oder 3).

Bei den Referenzfahrten 1..5,7 wird die Einstellung des Nullimpulsoffsets für die ROD-Ausgabe berücksichtigt (ENCZERO) d.h. der Nullpunkt wird so gelegt, dass sowohl die Ausgabe des Nullimpulses als auch die Anzeige der 0-Position bei >Nullimpulsoffset erfolgen.

Bei allen Referenzfahrten wird die Einstellung des Referenzoffsets (ROFFS) berücksichtigt. Damit kann dem Nullpunkt ein beliebiger absoluter Positionswert zugeordnet werden.

Wenn ein Multiturngeber als Rückführung eingesetzt wird, so kann auch eine beliebige Referenzfahrt gestartet werden. Nach Beendigung der Referenzfahrt, wird RSOFFS übernommen und die ermittelten Parameter automatisch im EEPROM gespeichert. Damit steht die gefundene Position auch noch nach dem Aus-/Einschalten der 24V - Versorgung zur Verfügung.

Zustand	Kurzbeschreibung	Erweiterte Beschreibung
NREF=0	Setzen des Referenzpunktes	Die aktuelle Position wird zum Nullpunkt erklärt (die Ist-/Soll-Position wird auf ROFFS gesetzt). Der Abstand zwischen der Ist- und Soll-Position (Schleppfehler) geht dabei verloren.
NREF=1	Referenzfahrt auf Referenzschalter mit Nullpunktsuche	Der Antrieb fährt in die vorgegebene Richtung (DREF), bis eine steigende Flanke am Referenzeingang erkannt wurde. Ab dieser Position wird die Entfernung zum nächsten Nulldurchgang des Resolvers ermittelt und eine Fahrt zu der Nullposition gestartet. Falls beim Starten der Referenzfahrt der Referenzschalter belegt ist (Pegel=High), so wird eine Fahrt in die zu DREF entgegengesetzte Richtung gestartet bis eine fallende Flanke auf dem Referenzeingang erkannt wurde. Anschliessend wird die Referenzfahrt neu gestartet. Falls während der Ausführung der Referenzfahrt ein Hardware-Endschalter erreicht wird (Start der Referenzfahrt hinter dem Referenzschalter), so wird die Fahrtrichtung gedreht und eine Bewegung gestartet, bis eine steigende und anschließend fallende Flanke auf dem Referenzeingang erkannt wurde (Fahrt zu einer Position vor dem Referenzschalter).Anschliessend wird eine neue Referenzfahrt gestartet. Nach der Ausführung der Referenzfahrt steht der Antrieb auf der Position ROFFS.
NREF=2	Referenzfahrt auf Endschalter mit Nullpunktsuche	Der Antrieb fährt in die vorgegebene Richtung (DREF) bis der entsprechende Hardware-Endschalter erreicht wurde. Anschliessend wird die Fahrtrichtung gedreht bis der Hardware-Endschalter verlassen wurde. Dann wird eine Fahrt zum nächsten Nulldurchgang des Resolvers gestartet. Nach der Ausführung der Referenzfahrt steht der Antrieb auf der Position ROFFS.
NREF=3	Referenzfahrt auf Referenzschalter ohne Nullpunktsuche	Der Antrieb fährt in die vorgegebene Richtung (DREF), bis eine steigende Flanke am Referenzeingang erkannt wurde. Dieser Position wird die Position ROFFS zugeordnet und der Antrieb wird angehalten. Falls beim Starten der Referenzfahrt der Referenzschalter belegt ist (Pegel=High), so wird eine Fahrt in die zu DREF entgegengesetzte Richtung gestartet bis eine fallende Flanke auf dem Referenzeingang erkannt wurde. Anschliessend wird die Referenzfahrt neu gestartet. Falls während der Ausführung der Referenzfahrt ein Hardware-Endschalter erreicht wird (Start der Referenzfahrt hinter dem Referenzschalter), so wird die Fahrtrichtung gedreht und eine Bewegung gestartet, bis eine steigende und anschließend fallende Flanke auf dem Referenzeingang erkannt wurde (Fahrt zu einer Position vor dem Referenzschalter).Anschliessend wird eine neue Referenzfahrt gestartet. Nach der Ausführung der Referenzfahrt steht der Antrieb an einer zufälligen Position. Die Entfernung zu dem gesetzten Nullpunkt (Referenzschalter) hängt von der gefahrenen Geschwindigkeit und der Bremsrampe ab.
NREF=4	Referenzfahrt auf Endschalter ohne Nullpunktsuche	Der Antrieb fährt in die vorgegebene Richtung (DREF) bis der entsprechende Hardware-Endschalter erreicht wurde. Anschliessend wird die Fahrtrichtung gedreht und eine Fahrt gestartet, bis der Hardware-Endschalter verlassen wird. Die Position die der Flanke des Endschalters entspricht wird auf ROFFS gesetzt und der Antrieb wird angehalten. Nach der Ausführung der Referenzfahrt steht der Antrieb an einer zufälligen Position. Die Entfernung zum Endschalter hängt von der gefahrenen Geschwindigkeit und der Bremsrampe ab.
NREF=5	Referenzfahrt innerhalb einer Umdrehung	Der Antrieb fährt bis zum nächsten Nullpunkt des Resolvers. Die Fahrtrichtung wird durch die Variable DREF vorgegeben DREF=0 negativ DREF=1 positiv DREF=2 die Richtung wird je nach Entfernung zum Nullpunkt gewählt (kleinste Entfernung).
NREF=6	Setzen des Referenzpunktes 2	Die aktuelle Position wird zum Nullpunkt erklärt (die Ist-/Soll-Position wird auf ROFFS gesetzt). Im Gegensatz zu NREF=0 geht der Abstand zwischen der Ist- und Ziel-Position (Schleppfehler) nicht verloren.
NREF=7	Auf Anschlag mit Nullpunktsuche	Beim Start der Referenzfahrtart 7 wird der aktuelle Spitzenstrom (IPEAK) auf den Wert REFIP (Spitzenstrom für die Referenzfahrt Nr: 7 in Ampere) gesetzt und eine Fahrt in die vorgegebene Richtung (DREF=0 positiv, DREF=1 negativ) gestartet. Während der Fahrt wird der Schleppabstand überwacht. Beim Überschreiten eines Grenzwertes (PEMAX / 2, die Hälfte des Schleppfehlerfensters), wird die Drehrichtung gewechselt und eine Fahrt zum nächsten Nullpunkt des Resolvers gestartet. Der Antrieb bleibt im Nullpunkt stehen.Die IST- und Sollposition wird auf ROFFS gesetzt. Der Spitzenstrom IPEAK wird auf den Ausgangswert gesetzt.
NREF=8	Fahren auf die absolute SSI-Position	Beim Start der Referenzfahrt 8 wird eine 32-Bit SSI-Position über den SSI-Eingang (GEARMODE=7) eingelesen, mit den Skalierungsfaktoren GEARI und GEARO und dem Offsetwert ROFFS2 verrechnet, und als Zielposition für einen Fahrsatz benutzt. Der Fahrsatz wird gestartet und nachdem die Zielposition erreicht wurde, wird die Meldung IN-POSITION ausgegeben.
NREF=9	Fahren auf Anschlag ohne Nullimpulssuche	Beim Start der Referenzfahrtart 9 wird der aktuelle Spitzenstrom (IPEAK) auf den Wert REFIP (Spitzenstrom für die Referenzfahrt Nr: 9 in Ampere) gesetzt und eine Fahrt in die vorgegebene Richtung (DREF=0 positiv, DREF=1 negativ) gestartet. Während der Fahrt wird der Schleppabstand überwacht. Beim Überschreiten eines Grenzwertes (PEMAX / 2, die Hälfte des Schleppfehlerfensters), wird an dieser Stelle die IST- und Sollposition wird auf ROFFS gesetzt. Der Spitzenstrom IPEAK wird auf den Ausgangswert gesetzt.

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