IN4MODE

IN4MODE=0

keine Funktion

Der Zustand des digitalen Eingangs INPUT4 wird eingelesen und kann über die Feldbus/Slot-Schnittstelle ausgewertet werden.

IN4MODE=1

keine Funktion

IN4MODE=2

PSTOP (4.78)

Der Low-Pegel sperrt die positive Drehrichtung (Uhrzeigersinn bei DIR=1, gegen Uhrzeigersinn bei DIR=0). Gleichzeitig wird auf dem Display die Warnung n10 angezeigt. Falls beim drehenden Antrieb eine fallende Flanke auf diesem Eingang erkannt wird, so bremst der Antrieb (drehzahlgeregelt, OPMODE=0) mit der Rampe DECSTOP. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird die ursprüngliche Betriebsart des Reglers aktiviert.

IN4MODE=3

NSTOP

Der Low-Pegel sperrt die negative Drehrichtung (Uhrzeigersinn bei DIR=0, gegen Uhrzeigersinn bei DIR=1). Gleichzeitig wird auf dem Display die Warnung n11 angezeigt. Falls beim drehenden Antrieb eine fallende Flanke auf diesem Eingang erkannt wird, so bremst der Antrieb (drehzahlgeregelt, OPMODE=0) mit der Rampe DECSTOP. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird die ursprüngliche Betriebsart des Reglers aktiviert.

IN4MODE=4

keine Funktion

IN4MODE=5

NSTOP mit Integral off

Der Low-Pegel sperrt die negative Drehrichtung (Uhrzeigersinn bei DIR=0, gegen Uhrzeigersinn bei DIR=1). Gleichzeitig wird auf dem Display die Warnung n11 angezeigt. Falls beim drehenden Antrieb eine fallende Flanke auf diesem Eingang erkannt wird, so bremst der Antrieb (drehzahlgeregelt, OPMODE=0,kein Integralanteil) mit der Rampe DECSTOP. Nachdem der Stillstand erreicht wurde, wird die ursprüngliche Betriebsart des Reglers aktiviert.

IN4MODE=6

keine Funktion

IN4MODE=7

keine Funktion

IN4MODE=8

Sollwertumschaltung SW1/SW2

Bei der Konfiguration ANCNFG=0, kann mit dem digitalen Eingang INPUT4, die Sollwert-Quelle SW1/SW2 umgeschaltet werden (Low = SW1, High=SW2). Der digitale Eingang schaltet nur die physikalische Sollwert-Schnittstele um. Die Funktion des Sollwerteingangs (Strom-/Drehzahlsollwert) hängt von der eingestellten Betriebsart OPMODE ab.

IN4MODE=9

Nummerbit

Alle digitalen Eingänge, die mit der Funktionsnummer 9 konfiguriert wurden, werden als Bits einer Zahl (binäre Darstellung) interpretiert (IN1=LSB,IN4=MSB). Die mit Hilfe dieser Eingänge vorgewählte Nummer, kann für folgende Funktionen benutzt werden:
1. Fahrsatznummer
wenn ein Eingang mit der Funktion 17 (INxMODE=17) konfiguriert wurde, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang ein Fahrsatz mit der vorgewählten Nummer gestartet.
2. VCT-Nummer
wird ein digitaler Eingang mit der Funktion 35 (INxMODE=35) konfiguriert, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang, ein Drehzahl/Strom-Eintrag mit der vorgewählten Nummer (VCT-Tabelle) aktiviert.

IN4MODE=10

Integral Off

Ein High-Pegel (24V) auf diesem Eingang schaltet den Integral-Anteil des Drehzahlreglers ab. Bei Low-Pegel (0V) wird der Integralanteil wieder aktiviert.

IN4MODE=11

1:1-Regelung

Mit dem Eingang INPUT4 kann die Betriebsart des Verstärkers (OPMODE) zwischen der Drehzahl- und Stromregelung umgeschaltet werden. Je nach der Betriebsart-Voreinstellung (OPMODE) findet die Umschaltung zwischen OPMODE=0 (Low) und OPMODE=2 (High) bzw. OPMODE=1 (Low) und OPMODE=3 (High).

IN4MODE=12

Home-Position

An diesem Eingang kann ein Referenzschalter angeschlossen werden. Der Endschalter wird bei bestimmten Referenzfahrtarten des Lagereglers benötigt (High-Pegel=Referenzschalter belegt).

IN4MODE=13

ROD/SSI-Umschaltung

Mit dem digitalen Eingang kann die Art der Encoder-Emulation (ENCMODE) zwischen ROD (ENCMODE=1, Low-Pegel) und SSI (ENCMODE=2, High-Pegel) umgeschaltet werden.

IN4MODE=14

Warnung löschen

Eine steigende Flanke auf dem digitalen Eingang löscht eine ggf. anstehende Warnung (Schleppfehler/Ansprechüberwachung).

IN4MODE=15

Folgefahrauftrag Starten

Bei Definition einer Fahrauftragsfolge gibt es eine Möglichkeit, die einzelnen Fahrsätze dieser Folge über einen digitalen Eingang zu starten. Falls für einen Folgefahrsatz als Startbedingung ein bestimmter I/O-Pegel definiert wurde, so wird dieser Fahrsatz erst dann gestartet, wenn dieser Pegel auf diesem Eingang erkannt wurde. Bis zu diesem Zeitpunkt bleibt der Antrieb stehen.

IN4MODE=16

Fahrauftrag/Referenzfahrt IN3TRIG starten

Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN4TRIG vorgegeben wurde. Falls IN4TRIG=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke auf diesem Eingang löst das STOP-Kommando aus (Anhalten einer Bewegung).

IN4MODE=17

Fahrauftrag/Referenzfahrt starten

Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer über die Eingänge INxMODE=9 vorgegeben wurde. Falls die Nummer=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Eine fallende Flanke auf diesem Eingang löst das STOP-Kommando aus (Anhalten einer Bewegung).

IN4MODE=18

Auf Spitzenstrom2 umschalten

Der digitale Eingang schaltet den Spitzenstrom zwischen dem eingestellten Wert IPEAK (Low) und dem Spitzenstrom2 (High) um. Der Wert für den Spitzenstrom2 wird über die Hilfsvariable IN4TRIG

IPEAK vorgegeben.

IN4MODE=19

reserviert

IN4MODE=20

Tippbetrieb starten

Eine steigende Flanke startet einen Tippbetrieb (Einrichtbetrieb/Endlosfahrt). Die Geschwindigkeit wird in der Hilfsvariable IN4TRIG vorgegeben. Da der Tippbetrieb über den internen Lageregler abgewickelt wird, so ist der OPMODE=8 die Voraussetzung für diese Betriebsart.
Die Vorgabe der Geschwindigkeit erfolgt in den Einheiten des Lagereglers (VUNIT) und nicht in UPM.

IN4MODE=21

Unterspannung ein/aus

Der digitale Eingang schaltet die Überwachung der Unterspannung ein (High) und aus (Low).

IN4MODE=22

Fortsetzen eines Fahrsatzes

Eine steigende Flanke am digitalen Eingang startet den, zuletzt mit dem STOP-Kommando abgebrochenen, Fahrsatz. Diese Funktion bietet die einzige Möglichkeit einen abgebrochenen Relativ-Fahrsatz zu Ende zu fahren.

IN4MODE=23

Fahrauftrag/Referenzfahrt IN3TRIG starten

Eine steigende Flanke auf diesem Eingang startet einen Fahrsatz dessen Nummer in der Hilfsvariable IN4TRIG vorgegeben wurde. Falls IN4TRIG=0, so wird eine Referenzfahrt gestartet. Im Gegensatz zu der Funktion 16, löst eine fallende Flanke kein STOP-Kommando aus.

IN4MODE=24

Umschalten der Betriebsart (OPMODE)

Die Nummern der OPMODEs, die umgeschaltet werden sollen, werden in der Hilfsvariable IN4TRIG eingetragen. Die Bits 0..7 enthalten die Nummer des OPMODEs auf den umgeschaltet wird, wenn eine fallende Flanke auf dem zugehörigen Eingang erkannt wird, die Bits 8...15 enthalten die Nummer für die steigende Flanke. Beim Einschalten des Reglers wird der OPMODE entsprechend dem Eingangspegel eingestellt (keine Flanke notwendig).

Beispiel:
Um mit dem digitalen Eingang INPUT4 zwischen dem Mode >analoge Drehzahlregelung“ (LOW-Zustand) und dem Mode >Lageregelung“ (HIGH-Zustand) umschalten zu können, muss folgende Einstellung vorgenommen werden:

IN4MODE = 24 (Aktivieren der Funktion für den Eingang Nr. 4)
IN4TRIG = 2049 (2049 (Dez) = 801 (Hex), also OPMODE=1 bei INPUT4=LOW und OPMODE=8 bei INPUT4=HIGH)

IN4MODE=25

Setzen des ROD-Nullimpulsoffsets

Mit der steigenden Flanke auf dem digitalen Eingang wird die aktuelle Position abhängig von der eingestellten ROD-Auflösung umgerechnet, und in die Variable ENCZERO eingetragen. Anschließend wird die Funktion SAVE aufgerufen und die neue Einstellung im seriellen EEPROM abgespeichert.
Mit dieser Funktion kann erreicht werden, dass der ROD-Nullimpuls immer an der aktuelle Position (innerhalb einer Umdrehung) ausgegeben wird.

IN4MODE=26

keine Funktion

IN4MODE=27

Nothalt

Der Low-Pegel leitet eine Nothalt-Phase ein (Abbruch einer Bewegung und Anhalten des Antriebes mit der Rampe DECSTOP). Unabhängig von der eingestelleten Betriebsart (OPMODE), wird während der Nothaltphase der Drehzahlregler aktiviert.

IN4MODE=28

Reserve

IN4MODE=29

Reserve

IN4MODE=30

Ausführen einer beliebigen Kommandofolge

Eine steigende bzw. fallende Flanke auf dem digitalen Eingang führt eine beliebige Kommando-Folge aus.
Die Kommando-Folge besteht aus einzelnen ASCII-Kommandos, die mit einem Semicolon-Zeichen (;) getrennt sind.
Die Kommando-Folge für die steigende Flanke wird mit dem Kommando INHCMD [Kommandofolge], die für die fallende Flanke mit dem Kommando INLCMD [Kommandofolge] definiert.
Die maximale Länge der Kommando-Folge beträgt 56 Zeichen.

Falls ein digitaler Eingang mit der Funktion INxMODE=30 konfiguriert
wurde, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang die Kommandofolge
aus dem Buffer INHCMD, bei einer fallenden Flanke die Kommandofolge aus dem Buffer INLCMD ausgeführt. Beim Einschalten des Verstärkers wird entsprechend dem aktuellen Zustand des digitalen
Eingangs, die zugehörige Kommandofolge automatisch ausgeführt (keine Flanke notwendig).

Anmerkung: Es darf nur ein einzelner Eingang mit der Funktion 30 konfiguriert sein.

IN4MODE=31

Ausführen einer beliebigen Kommandofolge 2

Eine steigende bzw. fallende Flanke auf dem digitalen Eingang führt eine beliebige Kommando-Folge aus.
Die Kommando-Folge besteht aus einzelnen ASCII-Kommandos, die mit einem Semicolon-Zeichen (;) getrennt sind.
Die Kommando-Folge für die steigende Flanke wird mit dem Kommando INHCMDX [Kommandofolge], die für die fallende Flanke mit dem Kommando INLCMDX [Kommandofolge] definiert.
Die maximale Länge der Kommando-Folge beträgt 56 Zeichen.

Falls ein digitaler Eingang mit der Funktion INxMODE=31 konfiguriert
wurde, so wird bei einer steigenden Flanke auf diesem Eingang die Kommandofolge
aus dem Buffer INHCMDX, bei einer fallenden Flanke die Kommandofolge aus dem Buffer INLCMDX ausgeführt. Beim Einschalten des Verstärkers wird entsprechend dem aktuellen Zustand des digitalen
Eingangs, die zugehörige Kommandofolge automatisch ausgeführt (keine Flanke notwendig).

Anmerkung: Es darf nur ein einzelner Eingang mit der Funktion 31 konfiguriert sein.

IN4MODE=32

Bremse ein/aus

Der High-Pegel auf dem digitalen Eingang lüftet die Bremse (falls konfiguriert). Die Funktion dieses Eingangs ist nur bei gesperrten Endstufe und beim geschlossenen BTB (kein Verstärkerfehler) aktiv. Ab der Version 4.78 kann die Bremse auch bei einem Fehler geöffnet werden)

IN4MODE=33

wie 30

Im Gegensatz zu Funktion 30 werden die Antworten, die bei der Ausführung einer Kommandofolge vom Verstärker generiert werden nicht unterdrückt, sondern über die serielle Schnittstelle ausgegeben.

IN4MODE=34

wie 31

Im Gegensatz zu Funktion 31 werden die Antworten, die bei der Ausführung einer Kommandofolge vom Verstärker generiert werden nicht unterdrückt, sondern über die serielle Schnittstelle ausgegeben.

IN4MODE=35

Anwahl eines Drehzahl/Strom-Eintrages

Eine steigende Flanke auf dem digitalen Eingang bewirkt die Übernahme eines VCT-Eintrages (s. Kommando VCT). Die Nummer des VCT-Eintrages wird über die mit der Funktionsnummer 9 konfigurierten digitalen Eingänge vorgegeben.

IN4MODE=36

Addition von Eingangspulsen bei Getriebefunktion

Getriebemodus OPMODE 4
Bei einem High-Signal werden zusätzliche Inkremente pro Zeiteinheit in den Masterzähler eingezählt, so dass der Slave mit einer über IN4TRIG eingestellten Differenzgeschwindigkeit verfahren werden kann. Damit kann eine Synchronisierung von Master und Slave vorgenommen werden. Die Skalierung von IN4TRIG ist in internen Counts (20 Bit pro Umdrehung des Motors) pro 250 µs. Die Differenzdrehzahl ( n ) muss bekannt sein, dann kann IN4TRIG berechnet werden:

IN4TRIG = n * min * 250 / 60

Beispiel: n = 50 1/min
IN4TRIG = 208
IN4TRIG kann auch negativ werden.

IN4MODE=37

Umschaltung der Quelle für die Positionserfassung bei EXTPOS=1.

= 0 Position vom externen Geber (Vorwahl mit GEARMODE).
= 1 Position wird vom ersten Geber am Motor (Resolver bzw. hochauflösenden Geber EnDAT oder Hiperface) erfasst.

IN4MODE=38

Freigabesignal für Folgefahrauftrag

Definition von einem Fahrauftrag mit Folgefahrsätzen. Wenn nun die Funktion INxMODE=15 verwendet wird (Start der Folgefahrsätze über I/O) so kann die Funktion IN4MODE=38 dazu benutzt werden, eine Freigabe des Starts des Folgefahrauftrages zu ermöglichen. Das bedeutet, dass bevor der Folgefahrsatzstart (INxMODE=15) akzeptiert wird, erst einmal eine steigende Flanke an IN4MODE=38 gewesen sein muss.

IN4MODE=39

Konstante Drehzahl für bestimmte Zeit

Mit der Funktion INxMODE=39 kann für eine bestimmte Zeit eine drehzahlgeregelte Bewegung mit konstanter Drehzahl gestartet werden.
Die Parameter Zeit und Drehzahl werden in der Hilfsvariable IN4TRIG vorgegeben.
Die Drehzahl belegt die unteren 16 Bits der Hilfsvariable und wird in den gültigen VUNIT-Einheiten vorgegeben. Die Fahrzeit wird in msek vorgegeben und belegt die Bits 16..31 der Variable IN4TRIG.
Eine steigende Flanke am Eingang INPUTx bewirkt eine Umschaltung der Betriebsart OPMODE auf die >digitale Drehzahlregelung“ OPMODE=0 und Vorgabe eines Drehzahlsollwertes (Bits 0..15 von IN4TRIG). Gleichzeitig wird der Zeit-Wert (Bits 16..31 von IN4TRIG) in einen 1msek-Timer geladen.
Wenn der Timer abgelaufen ist bzw. eine fallende Flanke am Eingang INPUTx festgestellt wird,
so wird der digitale Drehzahlsollwert auf 0 gesetzt. Nachdem Drehzahl 0 erreicht worden ist (Stillstand), wird die Betriebsart OPMODE auf die Ausgangsbetriebsart umgeschaltet.

Beispiel für die Definition der Hilfsvariable IN4TRIG
1. Velocity = 1000 UPM
Zeit = 10 sek = 10000 msek
IN4TRIG = 0x271003E8 = 655361000
0x2710 = 10000 msek
03E8 = 1000 UPM

2. Velocity = -500 UPM
Zeit = 10 msek
IN4TRIG = 0x000afe0c = 720396

IN4MODE=40

Zusätzlicher Hardware-Eingang

Bei dieser Einstellung wird der digitale Eingang x in die Reihe mit dem Hardware-Enable geschaltet.
Nur bei High-Zustand auf diesem Eingang kann die Endstufe freigegeben werden.

Diese Funktion kann gleichzeitig auch bei mehreren Eingänge konfiguriert werden. In diesem Fall werden
alle so konfigurierten Eingänge in die Reihe mit dem Hardware-Enable geschaltet.

Diese Funktion ist ab der Firmware-Version 4.91 verfügbar.

IN4MODE=41

Schneller Nothalt

Bewirkt das Auslösen eines Nothaltes über den digitalen Eingang INPUTx bei Low-Pegel. Der Antrieb bremst mit der DECSTOP-Rampe. Nachdem der Stillstand erreicht worden ist (V<VEL0),
wird die Endstufe gesperrt. Damit ist die Nothalt-Phase abgeschlossen.
Während der Nothalt-Phase wird in der Variable TRJSTAT das Bit 24 (0x01000000) gesetzt.
Der Nothalt wird in der 250µs-Task ausgewertet.

IN4MODE=42

Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes

Aktivieren bzw. deaktivieren des Master/Slave-Betriebes in OPMODE = 4.
Diese Funktion ist nur bei der Slave-Achse sinnvoll.
Bei der steigenden Flanke am digitalen Eingang wird die Slave-Geschwindigkeit von 0 bis auf die Master-Geschwindigkeit, bzw. von Master-Geschwindigkeit auf 0
verändert. Die Rampenzeiten werden durch ACCR (Beschleunigungsrampe) und DECR (Bremsrampe vorgegeben (ab Firmware 5.51).

IN4MODE=43

Aktivieren bzw. deaktivieren des Master-/Slave-Betriebes mit Wegdifferenzausgleich.

Aktivieren bzw. deaktivieren des Master-/Slave-Betriebes in OPMODE = 4.
Diese Funktion ist nur bei der Slave-Achse sinnvoll.
Bei der steigenden Flanke am digitalen Eingang wird die Slave-Geschwindigkeit von 0 bis auf die Master-Geschwindigkeit, bzw. von Master-Geschwindigkeit auf 0
verändert. Die Rampenzeiten werden durch ACCR (Beschleunigungsrampe) und DECR (Bremsrampe vorgegeben
Im Gegensatz zur Funktion IN4MODE=42 wird die Master-Position beim Setzen des digitalen Eingangs gelatcht und die bei der Beschleunigung aufgetretene Wegdifferenz aufgeholt. Zusätzlich dazu kann noch ein Positionsoffset über IN4TRIG in PGEARI - Einheiten vorgegeben werden (ab Firmware 5.51).