PGEARI

ASCII - Kommando	PGEARI
Syntax Senden	PGEARI [Data]
Syntax Empfangen	PGEARI <Data>	Vorhanden in
Type	Variable rw	Setup Software	Ja
ASCII Format	Integer32	CANBus Objektnummer	35CA (hex)
DIM	µm	PROFIBUS PNU	1802 (dec) IND = 0000xxxx (bin)
Bereich	long int	DPR	202 (dec)
Default	10000
Opmode	All	Datentyp Bus/DPR	Integer32
Verstärker Status	Disabled + Reset (Coldstart)	Wichtung
ab Firmware	1.20
Konfiguration	Nein	Revision	1.7
Funktionsgruppe	Position Controller	EEPROM	Ja
Kurzbeschreibung	Lageregler-Auflösung (Zähler)

Beschreibung

Der Parameter PGEARI wird in Verbindung mit dem Parameter PGEARO benutzt, um die Lageregler-Position und Geschwindigkeit von SI-Einheiten auf Inkremente umzurechnen. Der Parameter PGEARO enthält die Anzahl der Inkremente, die gefahren werden, wenn die zu fahrende Strecke PGEARI beträgt.

Die Umrechnung erfolgt nach folgender Formel:

Position[Inkremente] = Position[SI] * PGEARO / PGEARI

Geschwindigkeit[Inkremente] = Geschwindigkeit[SI] * PGEARO / PGEARI / 4000

Wenn PGEARI = PGEARO so findet keine Umrechnung von SI-Einheiten auf Inkremente statt. In diesem Fall muss die Position und Geschwindigkeit in Inkrementen vorgegeben werden.

Geschwindigkeit: 140/32 * Drehzahl in UPM

Beispiele:

PGEARI=10000

PGEARO=1048576

PRBASE=20

Bei einer Auflösung von 10 mm/Umdrehung soll die Fahrstrecke in µm vorgegeben werden. Es soll die Auflösung von 20 Bit/Umdrehung benutzt werden. Für diese Aufgabenstellung sind folgende Einstellungen notwendig:

Position: 1046576 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE = 20 oder 65536 Inkremente/Umdrehung bei PRBASE = 16.

Alle Positionsangaben (PFB, O_P, PE, PEMAX, PEINPOS) erfolgen in µm, die Geschwindigkeitvorgaben in µm/sek, Beschleunigungsvorgaben (falls vorgewählt) in 1000µm/sek²

PGEARI = 3600

PGEARO = 65536

PRBASE = 16

Bei einer Auflösung von 360 Grad/Umdrehung soll die Fahrstrecke in 0.1 Grad Schritten vorgegeben werden. Es soll die Auflösung von 16 Bit/Umdrehung benutzt werden. Für diese Aufgabenstellung sind folgende Einstellungen notwendig:

Alle Positionsangaben (PFB, O_P, PE, PEMAX, PEINPOS) erfolgen in 0.1*Grad, die Geschwindigkeitvorgaben in 0.1*Grad/sek, Beschleunigungsvorgaben (falls vorgewählt) in 1000*0.1*Grad/sek²