Übersicht der neuen Funktionen
Ab TF5400 V3.3.72
- Neu: Im Zustand GroupDisabled sind PTP-Kommandos der Tc2_MC2-Bibliothek (z. B. MC_MoveAbsolute) auf Achsen der Gruppe erlaubt.
Ab TF5400 V3.3.19
- MC-Group Pick-and-Place nicht mehr verfügbar.
- Neu: Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransformPreparation für die MC-Group Coordinated Motion
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.40 oder höher
Ab TF5400 V3.2.27 für die MC Group Coordinated Motion:
- Neu: Einführung von weiteren dynamischen Randbedingungen (Constraints) für Bahn- und Hilfsachsen.
- Neu: Optional wirkt der Override auch auf die Synchronisierungsphase beim MC_TrackConveyorBelt.
- Optimierungen am MC_TrackConveyorBelt, die einen SAF-Zyklusversatz zwischen Conveyor (Master-) und Slaveachse unterbinden.
- Optimierungen der Fehlerreaktion beim MC_TrackConveyorBelt. Im Falle eines Laufzeitfehlers des Förderbandes (Master), wird ein aktives MC_MovePath nicht abgebrochen und eine Fehlerreaktion ist über die SPS anzustoßen.
- Benötigt eine x64-Plattform
Ab TF5400 V3.1.10.64:
- Neu: In einer MC Group Coordinated Motion mit Geo Blending wird ein Blocker, der früh genug ausgelöst wird, bevor er aktiv wird, wird überblendet und ohne Unterbrechung weitergegeben.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.24 oder höher
Ab TF5400 V3.1.10.1:
- Neu: Gruppentyp MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Daten für die MC Group Coordinated Motion in der zyklischen Gruppenschnittstelle.
- Neu: Funktionsbausteine für MC Group Coordinated Motion:
- Neu: Funktionsbaustein MC_GroupHalt für MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Enum MC_TRANSITION_MODE erweitert um mcTransModeCornerDistance für MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Enum MC_CIRC_PATHCHOICE erweitert um mcCircPathchoiceShortSegment und mcCircPathchoiceLongSegment.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.7 oder höher
Ab TF5400 V3.1.6.27:
- Neu: Die verbleibende Zeit und Strecke des aktuellen Segments können nun über ADS gelesen werden, siehe Index-Offset-Spezifikation für MC-Gruppenparameter.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4022.0 oder höher
Ab TF5400 V3.1.6.3:
- Neu: Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransform.
- Neu: Funktionsbaustein MC_TrackConveyorBelt
Ab TF5400 V3.1.4.4:
- Neu: Spezieller Eingangswert
MC_MAXIMUM.
Ab TF5400 V3.1.2.47:
- Neu: Funktionsbaustein MC_MoveCircularAbsolutePreparation.