Übersicht der neuen Funktionen
Ab TF5400 V3.4.60
- Neu: Funktionsbaustein für MC_Group Coordinated Motion:
- Neu: Keine feste Limitierung der MC_PATH_DATA_REF Einträge (vorher 30 Einträge), welche mit MC_MovePath aufgerufen werden.
Ab TF5400 V3.4.45
- Neu: Optionale direkte Integration einer kinematischen Transformation in eine MC_Group Coordinated Motion.
- Neu: Berücksichtigung der kinematischen Transformation und der ACS-Achslimits bei der Bahnplanung bei Integration einer kinematischen Transformation in die MC_Group Coordinated Motion.
- Neu: Funktionsbausteine für MC_Group Coordinated Motion:
- MC_GroupSetSetpointSource
- MC_GroupReadTrajectoryInformation
- MC_MoveDirectPreparation
- MC_MoveBlendingPreparation
- Neu: Für die Installation unter TwinCAT 3.1.4026 eigenständige Pakete für die Bibliotheken Tc3_McCoordinatedMotion, Tc3_Mc3Defintions und Tc3_Physics. Die Bibliotheken sind weiterhin in der Workload-Installation TF5400.AdvancedMotion.XAE enthalten.
- TwinCAT.XAE.PLC.Lib.Tc3_McCoordinatedMotion
- TwinCAT.XAE.PLC.Lib.Tc3_Mc3Definitions
- TwinCAT.XAE.PLC.Lib.Tc3_Physics
Ab TF5400 V3.3.72
- Neu: Im Zustand GroupDisabled sind PTP-Kommandos der Tc2_MC2-Bibliothek (z. B. MC_MoveAbsolute) auf Achsen der Gruppe erlaubt.
Ab TF5400 V3.3.19
- MC-Group Pick-and-Place nicht mehr verfügbar.
- Neu: Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransformPreparation für die MC-Group Coordinated Motion
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.40 oder höher
Ab TF5400 V3.2.27 für die MC Group Coordinated Motion:
- Neu: Einführung von weiteren dynamischen Randbedingungen (Constraints) für Bahn- und Hilfsachsen.
- Neu: Optional wirkt der Override auch auf die Synchronisierungsphase beim MC_TrackConveyorBelt.
- Optimierungen am MC_TrackConveyorBelt, die einen SAF-Zyklusversatz zwischen Conveyor (Master-) und Slaveachse unterbinden.
- Optimierungen der Fehlerreaktion beim MC_TrackConveyorBelt. Im Falle eines Laufzeitfehlers des Förderbandes (Master), wird ein aktives MC_MovePath nicht abgebrochen und eine Fehlerreaktion ist über die SPS anzustoßen.
- Benötigt eine x64-Plattform
Ab TF5400 V3.1.10.64:
- Neu: In einer MC Group Coordinated Motion mit Geo Blending wird ein Blocker, der früh genug ausgelöst wird, bevor er aktiv wird, wird überblendet und ohne Unterbrechung weitergegeben.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.24 oder höher
Ab TF5400 V3.1.10.1:
- Neu: Gruppentyp MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Daten für die MC Group Coordinated Motion in der zyklischen Gruppenschnittstelle.
- Neu: Funktionsbausteine für MC Group Coordinated Motion:
- Neu: Funktionsbaustein MC_GroupHalt für MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Enum MC_TRANSITION_MODE erweitert um mcTransModeCornerDistance für MC Group Coordinated Motion.
- Neu: Enum MC_CIRC_PATHCHOICE erweitert um mcCircPathchoiceShortSegment und mcCircPathchoiceLongSegment.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4024.7 oder höher
Ab TF5400 V3.1.6.27:
- Neu: Die verbleibende Zeit und Strecke des aktuellen Segments können nun über ADS gelesen werden, siehe Index-Offset-Spezifikation für MC-Gruppenparameter.
- Erfordert TwinCAT V3.1.4022.0 oder höher
Ab TF5400 V3.1.6.3:
- Neu: Funktionsbaustein MC_SetCoordinateTransform.
- Neu: Funktionsbaustein MC_TrackConveyorBelt
Ab TF5400 V3.1.4.4:
- Neu: Spezieller Eingangswert
MC_MAXIMUM.
Ab TF5400 V3.1.2.47:
- Neu: Funktionsbaustein MC_MoveCircularAbsolutePreparation.