FB_PtpMotion

Implementiert eine Segment-Logik für PTP-basierte Bewegungen. Dafür wird über die FB_PtpMotionHmi-Klasse das TF8550 Control Arrow-Motion-Graph unterstützt.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_PtpMotion EXTENDS FB_Axis

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Initialwert	Beschreibung
Name	STRING	Get, Set	<SourceName>	Gibt den Namen der Klasseninstanz an.
FB_PtpMotion
ClampOnlyLastSeg	BOOL	Get, Set	TRUE	Clamping ist ausschließlich im letzten Segment möglich.
PtpMoveFinished	BOOL	Get	FALSE	Die PTP-Bewegung wurde erfolgreich ausgeführt.
StackSegmentCount	BOOL	Get, Set	TRUE	Abgebrochene Segmente werden bei dem Folgebefehl berücksichtigt.
UseClamping	BOOL	Get, Set	TRUE	Kommandierte PTP-Bewegungen sollen das eingestellte Clamping verwenden.
UseManualSpeed	BOOL	Get, Set	FALSE	Kommandierte PTP-Bewegungen sollen mit Handgeschwindigkeit ausgeführt werden.
FixedMoveDirection¹	BOOL	Get, Set	TRUE	Fixiert die Bewegungsrichtung für den Cluster 1 (negativ) und 2 (positiv). Alternativ: FB_PtpMotionHmi.Moves(<1\|2>).Direction
PtpMoveStopDone¹	BOOL	Get	FALSE	Die PTP-Bewegung wurde erfolgreich angehalten.
FB_Axis
Axis	I_AxisBase	Get	NULL	Interface auf die zugewiesene TF8560-Achse.
Referencing	I_Referencing	Get	<Local>	Funktionen für das Referenzieren der Achse.
FB_Motion
Motion	I_MotionBase	Get	NULL	Interface auf das zugewiesene TF8560-Bewegungsobjekt.
ErrorAlarmTL	TcEventSeverity	Get, Set	Error (3)	Severity des Alarms, den die Achse im Fehlerzustand auslöst.
Specific	I_MotionSpecific	Get	-	Technologie-spezifische Funktionen/Werte
FB_BaseMd
MachineData	I_MdBaseContainer	Get	-	Schnittstelle zum Maschinendatenhandling.
FB_Base
BaseState	E_BaseState	Get	eNotHandled	Initialisierungszustand der Klasseninstanz.
Error	BOOL	Get	FALSE	Klasse befindet sich in einem Fehlerzustand.
ResultMessage	I_AppMessage	Get	-	Zugriff auf den Klassen-internen EventLogger.
[`PROTECTED`] _Name	STRING	Get	<SourceName>	`.Name` ohne führendes ‚fb‘.

¹ Obsolete

Methoden

Name	Beschreibung
Reset()	Setzt den Fehlerzustand der Klasse zurück.
FB_PtpMotion
[`PROTECTED`] CmpSegPos(`iSeg1, iSeg2`)	Bildet die Differenz zweier Segmentpositionen.
ContinuePtp(`bCommand`)	Führt einen angehaltenen `MovePtp()` Befehl fort.
MovePtp()	Startet/Stoppt eine PTP-Bewegung mit der Parametrierung aus dem HMI.
ResetPtp()	Setzt den gespeicherten Fortschritt des `MovePtp()` Befehls zurück.
FB_Axis
SetPosition(`bCommand`)	Setzen der Achsposition mit der `FB_AxisHmi.Setposition.`
FB_Motion
CheckAxisState()	Überprüft den aktuellen Status der Achse.
FeedEnable(`bFeedEnableP, bFeedEnableN`)	Freigabe einer Bewegungsrichtung.
JogNegative(`bCommand`)	Startet/Stoppt eine Jog-Bewegung in negativer Richtung.
JogPositive(`bCommand`)	Startet/Stoppt eine Jog-Bewegung in positiver Richtung.
Power(`bCommand`)	Einschalten der Antriebsregelung.
SetMotionRef(`iMotion`)	Zuweisungsmethode für das TF8560-Bewegungsobjekt.
FB_BaseMd
[`PROTECTED`] AddMdComp()	Fügt dem Maschinendaten-Container eine Komponente vom Typ I_MdComponent hinzu.
FB_Base
GetHMI()	Gibt das zugewiesene HMI-Objekt zurück. Hinweis In der `FB_Base`-Klasse ist die Methode nicht implementiert. Wird die Methode nicht durch Vererbung überschrieben, wird immer eine Pseudovariable zurückgegeben.
SetHMI(`ipBase`)	Allgemeine Zuweisungsmethode für eine `FB_BaseHmi` erweiternde Klasse als lokale HMI-Schnittselle. Hinweis In der `FB_Base`-Klasse ist die Methode nicht implementiert. Wird die Methode nicht durch Vererbung überschrieben, schlägt diese immer fehl.
[`PROTECTED`] _QueryNamespace()	Extrahiert den ersten Teil des Instanzpfades als Objektnamensraum.
[`PROTECTED`] _QueryObjectName()	Extrahiert den letzten Teil des Instanzpfades als Objektnamen.

Prozedursteuernde Methoden (FB_AdaptableSequence)

Name	Beschreibung
PtpSeq()	Prozedur zum Laden einer PTP-Bewegung.

Mögliche Ereignisse (Events)

ID	Beschreibung	Alarm/Message
11	Objekt-Fehlerzustand	Alarm
21	Kommando abgelehnt	Alarm
200x	PTP Befehlfehler	Message
10	Achsfehler	Alarm
20	Achskommando abgelehnt	Alarm

Maschinendaten

Komponente	Beschreibung	Indexbereich	Anzahl der Instanzen
FB_MdFileInfo	Datei-Informationen	0x0000 Fxxx	1
FB_MdPtpMotion	Parameter für lineare Bewegungen	0x0000 20xx	1
FB_MdAxis	Allgemeine Achsparameter	0x0000 0xxx 0x0000 1xxx	1
FB_MdNc	NC spezifische Parameter, nur wenn `Specific.Nc.IsNc = TRUE`	0x0000 22xx	1 (0)
FB_MdTrafo	Transformations-spezifische Parameter, nur wenn `Specific.Trafo.IsTrafo = TRUE`	0x0000 23xx	1 (0)
FB_MdHoming	Parameter für des Referenzieren der Achse	0x0000 3xxx	1

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_Base	Standardschnittstelle auf FB_Base.
I_PtpMotion	Standardschnittstelle auf FB_PtpMotion.
I_Axis	Standardschnittstelle auf FB_Axis.
I_Motion	Standardschnittstelle auf FB_Motion
I_TwoTaskInterface	Runtime Schnittstelle für zwei PLC-Tasks.
I_BaseMd	Standardschnittstelle auf FB_BaseMd.
I_BaseEmpty	Zur Erweiterung ohne Standardschnittstelle.
I_BaseDev	Deckt alle Methoden und Properties der Basisklasse ab.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT >= v3.1.4024.54 (empfohlen) TwinCAT >= v3.1.4024.42 (benötigt)	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticBaseApplication (>= v3.12.7.0)

Weiterführende Informationen