SPS-Bibliothek
Funktionsbaustein | Beschreibung |
|---|---|
Kinematic Tranformation | |
Konfiguriert ACS- und MCS-Achsen entsprechend der kinematischen Transformationsgruppe und aktiviert den kartesischen Modus oder Gelenkmodus(ACS). | |
Setzt die kinematische Transformationsgruppe zurück. | |
Liest zyklisch den Status der kinematischen Transformationsgruppe. | |
Liest die aktiven ACS- und MCS-Achsen der Kinematikgruppe. | |
Transformationsberechnung | |
Berechnet die kinematische Transformation ohne Verbindung zu den Achsen. | |
Berechnet die kinematische Transformation für mehrere Haltungen. | |
Parameter und Koordinatensysteme online bearbeiten | |
Sperrt die Parameter der kinematischen Transformationsgruppe, verweigert Schreibzugriff. | |
Entsperrt die Parameter der kinematischen Transformationsgruppe, erlaubt Schreibzugriff. | |
Erweiterter Drehbereich | |
Speichert und stellt den Rotationszustand der kinematischen Gruppe wieder her. | |
Setzt den Rotationszustand. | |
Strukturen und Aufzählungen
Name | Beschreibung |
|---|---|
Struktur der ACS- und MCS-Achsen, die die Kinematik bilden | |
Status der Kinematikgruppe (Enum) |
Entwicklungsumgebung | Zielsystem | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
|---|---|---|
TwinCAT 3 | PC oder CX (x86, x64) | Tc2_NcKinematicTransformation |
Funktionsbausteine zur Kompatibilität mit bestehenden Programmen
 | Funktionsbausteine zur Kompatibilität Die unten aufgeführten Funktionsbausteine existieren zur Kompatibilität mit bestehenden Projekten. Für neue Projekte wird empfohlen, diese Bausteine nicht zu verwenden und stattdessen die äquivalenten Bausteine in der oberen Tabelle zu benutzen. |
Funktionsbaustein | Beschreibung |
|---|---|
Liest azyklisch den Status der kinematischen Transformationsgruppe |