FB_KinLockTrafoParam

Nachdem die Transformationsparameter mit Hilfe von FB_KinUnlockTrafoParam verändert wurden, sperrt der Funktionsbaustein FB_KinLockTrafoParam erneut die Transformationsparameter, so dass diese nicht mehr beschrieben werden können.

Eingänge

VAR_INPUT
    bExecute              : BOOL;
    oidTrafo              : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bExecute	BOOL	Der Befehl wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
oidTrafo	UDINT	Objekt-ID des kinematischen Transformationsobjekts. Siehe Beispiel unten.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy                 : BOOL;
    bDone                 : BOOL;
    bError                : BOOL;
    nErrorId              : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt.
bDone	BOOL	Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde.
bError	BOOL	Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist.
nErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.

Beispiel

SCARA-Transformation - Beispiel-Objekt-ID

VAR
    bUserExecute         : BOOL;
    fbFB_LockTrafoParam  : FB_KinLockTrafoParam;
    oidTrafo             : UDINT := 16#01010070; (*Trafo object id*)
END_VAR

fbFB_LockTrafoParam(
    bExecute := bUserExecute, 
    oidTrafo := oidTrafo, 
    bBusy=>,
    bDone=>,
    bError=>,
    nErrorId=> );