ST_KinAxes

Diese Struktur definiert die Achsen, die eine Kinematik bilden.

TYPE ST_KinAxes :
STRUCT
    nAxisIdsMcs: ARRAY[1..8] OF DWORD;
    nAxisIdsAcs: ARRAY[1..8] OF DWORD;
END_STRUCT
END_TYPE

nAxisIdsMcs: Liste der Achs-IDs der Achsen, die das MCS bilden. Normalerweise beinhalten die ersten drei Array-Elemente die kartesischen Achsen (X,Y,Z) und die folgenden Array-Elemente die Rotationsachsen.

nAxisIdsAcs: Liste der Achs-IDs der Achsen, die das ACS bilden.

Beispiel

VAR
    stAxesConfig          : ST_KinAxes;
    io_X                  : AXIS_REF; 
    io_Y                  : AXIS_REF;
    io_Z                  : AXIS_REF;
    io_M1                 : AXIS_REF;
    io_M2                 : AXIS_REF;
    io_M3                 : AXIS_REF;
END_VAR

(* read the IDs from the cyclic axis interface so the axes can mapped later to the kinematic group *)
stAxesConfig.nAxisIdsAcs[1] := io_M1.NcToPlc.AxisId;
stAxesConfig.nAxisIdsAcs[2] := io_M2.NcToPlc.AxisId;
stAxesConfig.nAxisIdsAcs[3] := io_M3.NcToPlc.AxisId;
stAxesConfig.nAxisIdsMcs[1] := io_X.NcToPlc.AxisId;
stAxesConfig.nAxisIdsMcs[2] := io_Y.NcToPlc.AxisId;
stAxesConfig.nAxisIdsMcs[3] := io_Z.NcToPlc.AxisId;