FB_KinPresetRotation
Der Funktionsblock FB_KinPresetRotation setzt den Rotationszustand.
Der Rotationszustand ist nicht persistent und muss gegebenenfalls nach einem TwinCAT Neustart neu gesetzt werden oder wenn ein Pfad nach einer ACS-Achsbewegung (Direct Mode) begonnen wird.
Erweiterter Drehbereich
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VAR_INPUT
VAR_INPUT
bExecute : BOOL;
oidTrafo : UDINT;
stRotation : ARRAY[1..3] OF LREAL;
END_VAR
bExecute: Mit einer steigenden Flanke wird das Kommando ausgeführt.
oidTrafo: Objekt ID (OTCID) des kinematischen Transformationsobjekts.
stRotation: Voreinstellung von MCS Rotation1, Rotation2 und Rotation3
VAR_OUTPUT
VAR_OUTPUT
bBusy : BOOL;
bDone : BOOL;
bError : BOOL;
nErrorId : UDINT;
END_VAR
bBusy: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt.
bDone: Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde.
bError: Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist.
nErrorId: Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.
Beispiel: Äquivalente Rotationen (gleiche Werkzeugausrichtung)
Rotation1:= -180 Rotation1:= -180
Rotation2:= 45 Rotation2:= 45
Rotation3:= 157.95 Rotation3:= -202.05
FB_KinPresetRotation muss genutzt werden, bevor FB_KinConfigGroup oder FB_KinCalcTrafo die Vorwärtstransformation ausführen.
Um den erweiterten Drehbereich mit FB_KinCalcTrafo(bForward:=TRUE) ohne eine kinematische Gruppe zu nutzen, muss die Meta-Information uMetaInfo.aData[4] := 1 gesetzt werden. |
Voraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielplattform | Einzubindende SPS Bibliotheken |
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TwinCAT V3.1.4024.7 Advanced Motion Pack V3.1.10.1 | PC oder CX (x86 oder x64) | Tc2_KinematicTransformation (V3.2.7.3 oder neuer) |