F_KinGetAcsMcsAxisIds

Diese Funktion liest die konfigurierten ACS- und MCS-Achsen des zyklischen Interface. Die IDs werden in stAxesList geschrieben.

FUNCTION F_KinGetAcsMcsAxisIds : UDINT

VAR_IN_OUT
    stAxesList : ST_KinAxes;
    stKinRefIn : NCTOPLC_NCICHANNEL_REF;
END_VAR

stAxesList: Liste der Achs-IDs für das Achskoordinatensystem (ACS) und das Maschinenkoordinatensystem (MCS).

stKinRefIn: Die Struktur des zyklischen Kanalinterface vom Kinematikkanal zur SPS. Auf diese Struktur wird nur lesend zugegriffen.

UDINT: Fehlercode

VAR
    stAxesList          : ST_KinAxes;
    stKinRefIn AT %I*   : NCTOPLC_NCICHANNEL_REF;
    nErrId              : UDINT;
END_VAR

nErrId := F_KinGetAcsMcsAxisIds (stAxesList, stKinRefIn);
IF nErrId=0 THEN
    ;(*Axes List is valid*)
END_IF