FB_KinCalcMultiTrafo
Der Funktionsbaustein FB_KinCalcMultiTrafo berechnet für mehrere Positionen die Vorwärts- oder Rückwärtstransformation, selbst dann, wenn keine Kinematikgruppe mit FB_KinConfigGroup erstellt wurde.
Alternativ kann der Funktionsbaustein FB_KinCalcTrafo verwendet werden, um die kinematischen Transformationen einzeln zu berechnen.
Eingänge
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
bExecute | BOOL | Der Befehl wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst. |
bForward | BOOL | Bestimmt, ob die Vorwärts- oder Rückwärtstransformation berechnet wird. |
oidTrafo | UDINT | Objekt-ID des zu berechnenden kinematischen Transformationsobjekts. |
pDataIn | POINTER TO BYTE | Zeiger auf die Eingangsdaten, bestehend aus einer Instanz von ST_KinMultiTrafoHeader und einem Array mit Eingangspositionen. Bei der Berechnung einer Vorwärtstransformation stellen diese die Gelenkpositionen dar. Bei der Berechnung einer Rückwärtstransformation stellen diese die kartesischen Achspositionen dar. |
nSizeIn | UDINT | Größe der Eingangsdaten auf die pDataIn zeigt |
pDataOut | POINTER TO BYTE | Zeiger auf die Ausgangsdaten. |
nSizeOut | UDINT | Größe der Ausgangsdaten auf die pDataOut zeigt. |
Ausgänge
Name | Typ | Beschreibung |
|---|---|---|
bBusy | BOOL | Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt. |
bDone | BOOL | Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde. |
bError | BOOL | Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist. |
nErrorId | UDINT | Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden. |
Beispiel
ST_KinCalcMultiTrafoIn
TYPE ST_KinCalcMultiTrafoIn :
STRUCT
hdr : ST_KinMultiTrafoHeader;
fPos : ARRAY[1..2] OF ARRAY[1..4] OF LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE
ST_KinCalcMultiTrafoOut
TYPE ST_KinCalcMultiTrafoOut :
STRUCT
fPos : ARRAY[1..2] OF ARRAY[1..4] OF LREAL;
fMetaInfo : ARRAY[1..2] OF U_KinMetaInfo;
END_STRUCT
END_TYPE
MAIN
PROGRAM MAIN
VAR
{attribute 'TcInitSymbol'} oidKinematic: OTCID;
nState: UDINT := 0;
fbKinCalcMultiTrafo : FB_KinCalcMultiTrafo;
stKinCalcMultiIn : ST_KinCalcMultiTrafoIn;
stKinCalcMultiOut : ST_KinCalcMultiTrafoOut;
END_VAR
CASE nState OF
0:
// Header for Multi Trafo
stKinCalcMultiIn.hdr.nColumnsIn := 4;
stKinCalcMultiIn.hdr.nColumnsOut := 4;
stKinCalcMultiIn.hdr.nLines := 2;
stKinCalcMultiIn.hdr.uMetaInfo.eScara := E_KinMetaInfoScara.scaraLeftArm;
stKinCalcMultiIn.hdr.bGetMetaInfo := TRUE;
// Positions
stKinCalcMultiIn[1][1]:=0;
stKinCalcMultiIn[1][2]:=90;
stKinCalcMultiIn[1][3]:=0;
stKinCalcMultiIn[1][4]:=0;
stKinCalcMultiIn[2][1]:=0;
stKinCalcMultiIn[2][2]:=-90;
stKinCalcMultiIn[2][3]:=0;
stKinCalcMultiIn[2][4]:=0;
nState := nState + 10;
10:
fbKinCalcMultiTrafo( bExecute := TRUE,
bForward := TRUE,
oidTrafo := oidKinematic,
pDataIn := ADR(stKinCalcMultiIn),
nSizeIn := SIZEOF(stKinCalcMultiIn),
pDataOut := ADR(stKinCalcMultiOut),
nSizeOut := SIZEOF(stKinCalcMultiOut) );
IF NOT fbKinCalcMultiTrafo.bBusy THEN
fbKinCalcMultiTrafo(bExecute:= FALSE, bForward:= TRUE, oidTrafo:= oidKinematic,
pDataIn:=ADR(stKinCalcMultiIn), nSizeIn:= SIZEOF(stKinCalcMultiIn),
pDataOut:=ADR(stKinCalcMultiOut), nSizeOut:= SIZEOF(stKinCalcMultiOut) );
nState := nState + 10;
END_IF
END_CASE
Systemvoraussetzungen
Entwicklungsumgebung | Zielsystem | Einzubindende SPS-Bibliotheken |
|---|---|---|
Advanced Motion Pack V3.1.10.51 | PC or CX (x64) | Tc2_NcKinematicTransformation |