E_KinStatus

Diese Aufzählung definiert den Zustand der Kinematikgruppe.

TYPE E_KinStatus :
(
    KinStatus_Error,            
    KinStatus_Empty,            
    KinStatus_Unknown,     
    KinStatus_StartPending, 
    KinStatus_Ready,         
    KinStatus_InvalidItfVersion := 16#4000
);
END_TYPE
E_KinStatus 1:

Name

Beschreibung

KinStatus_Empty

ACS-Achsen können bewegt werden. Keine Transformation aktiviert.

KinStatus_Ready

MCS-Achsen können bewegt werden. Transformation aktiv.

KinStatus_InvalidItfVersion

Eine Funktion oder Funktionsbaustein wird nicht von dieser Version des zyklischen Kanalinterface unterstützt. Um die Funktion verwenden zu können, muss eine Aktualisierung vorgenommen werden.

E_KinStatus 2:

Konfiguration freigeben

Die ACS-Achsen müssen durch MC_Power freigegeben sein, damit der Zustand den Wert KinStatus_Ready erreichen kann.