FB_KinResetGroup

Mit dem Funktionsbaustein FB_KinResetGroup wird die Kinematikgruppe zurückgesetzt. Alle ACS- und MCS-Achsen werden zurückgesetzt. Des Weiteren kann der Eingang nItpChannelId für die Festlegung des zugehörigen Interpolationskanals verwendet werden. Der Kanal wird zurückgesetzt, wenn die nItpChannelId ungleich 0 ist.

Wenn alle Achsen freigegeben sind und die Gruppe sich im kartesischen Modus befand, dann kehrt die Gruppe zurück zum Zustand KinStatus_Ready. Befand sich die Gruppe nicht im kartesischen Modus, dann kehrt die Gruppe zum Zustand KinStatus_Empty zurück. Wenn die Achsen nicht freigegeben sind, dann verbleibt die Gruppe im Zustand KinStatus_Empty.

Eingänge

VAR_INPUT
    bExecute      : BOOL;
    nItpChannelId : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bExecute	BOOL	Der Befehl wird durch eine steigende Flanke an diesem Eingang ausgelöst.
nItpChannelId	UDINT	ID des zugehörigen Interpolationskanals. Wenn der Eingang ungleich 0 ist, dann wird der zugehörige Interpolationskanal zurückgesetzt.

Ein-/Ausgänge

VAR_IN_OUT
    stAxesList            : ST_KinAxes;
    stKinRefIn            : NCTOPLC_NCICHANNEL_REF;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
stAxesList	ST_KinAxes	Bestimmt die ACS- und MCS-Achsen, die in der Konfiguration enthalten sind. Siehe ST_KinAxes.
stKinRefIn	NCTOPLC_NCICHANNEL_REF	Bestimmt die Kinematikgruppe der Konfiguration.

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy                 : BOOL;
    bDone                 : BOOL;
    bError                : BOOL;
    nErrorId              : UDINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl mit bExecute gestartet ist und bleibt es dann so lange, wie der Funktionsbaustein den Befehl ausführt. Während bBusy gleich TRUE ist, wird an den Eingängen kein neuer Befehl angenommen. Wenn bBusy wieder FALSE wird, ist der Funktionsbaustein bereit für einen neuen Befehl. Gleichzeitig wird einer der Ausgänge bDone oder bError gesetzt.
bDone	BOOL	Der Ausgang wird TRUE, wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde.
bError	BOOL	Der Ausgang bError wird auf TRUE gesetzt, wenn bei der Ausführung des Befehls ein Fehler aufgetreten ist.
nErrorId	UDINT	Enthält den befehlsspezifischen Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls. Der Fehlercode kann in der ADS-Fehlerdokumentation oder in der NC-Fehlerdokumentation (Fehlercodes ab 0x4000) nachgeschlagen werden.

Beispiel

VAR
    fbFB_ResetKinGroup   : FB_KinResetGroup;
    stAxesConfig         : stAxesConfig;
    in_stKinToPlc AT %I* : NCTOPLC_NCICHANNEL_REF;
END_VAR

fbFB_ResetKinGroup(
    bExecute := TRUE, 
    nItpChannelId := 3, 
    stKinRefIn := in_stKinToPlc, 
    stAxesList := stAxesConfig, 
    bBusy=> , 
    bDone=> , 
    bError=> , 
    nErrorId=> );

Zustand der Kinematikgruppe