POUs der TcDrive.lib
In dieser Bibliothek sind Funktionen und Funktionsbausteine für SoE-Antriebe enthalten, die per Drive-Referenz auf den Antrieb zugreifen.
Es gibt Unterschiede bei der Verwendung der Drive Libs in Verbindung mit AX5000 und Bosch Rexroth IndraDriveCS. Siehe Beispiel.
Die TcDrive.lib sollte dann verwendet werden, wenn der Antrieb komplett aus der SPS (also ohne NC) verwendet wird. Hierzu wird auf den Antrieb über eine Drive-Referenz zugegriffen. Siehe auch ST_DriveRef. Bibliotheksintern wird die ST_DriveRef mit der NetID als String verwendet. Zu Verlinkungszwecken wird aber auch eine ST_PlcDriveRef mit der NetID als ByteArray zur Verfügung gestellt. Siehe auch Beispiel bei den jeweiligen Funktionsbausteinen.
 | Zugriff auf Parameter Um auf Parameter im Antrieb zuzugreifen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, können die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef verwendet werden. |
| Abweichende Implementierung Die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef sind abweichend in der TcEtherCAT.lib im Ordner SoE-Interface implementiert, da in der TcEtherCAT.lib auch die allgemeinen Bausteine für CoE und FoE implementiert sind. |
Funktionen
Name | Beschreibung |
|---|---|
Mit dieser Funktion können Versionsinformationen der SPS-Bibliothek ausgelesen werden. | |
Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des AX5000 in eine Struktur ST_AX5000_C1D | |
Konvertiert das Antriebsstatuswort (S-0-0135) des AX5000 in eine Struktur | |
Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des IndraDrive Cs in eine Struktur | |
Konvertiert das Antriebsstatuswort (S-0-0135) des IndraDrive Cs in eine Struktur |
Funktionsbausteine
Name | Beschreibung |
|---|---|
Antriebsreset ausführen (S-0-0099) | |
Setzen des Antriebspassworts (S-0-0267) | |
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Lesen der Diagnosenachricht (S-0-0095) | |
Lesen der Diagnosenummer (S-0-0390) | |
Lesen der Diagnosenummernliste (bis zu 30 Einträge) (S-0-0375) | |
Lesen der Class 1 Diagnose (S-0-0011) ... Class 3 Diagnose (S-0-0013) | |
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Ausführen eines Kommandos | |
Setzen des Command Control | |
Prüfen des Kommandostatus | |
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FB_SoERead_ByDriveRef | Lesen eines Parameters, siehe TcEtherCAT.lib (Ordner SoE Interface) |
FB_SoEWrite_ByDriveRef | Schreiben eines Parameters, siehe TcEtherCAT.lib (Ordner SoE Interface) |
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FB_SoEReadAmplifierTemperature_ByDriveRef | Lesen der Antriebstemperatur (S-0-0384) |
Lesen der Motortemperatur (S-0-0383) | |
Lesen des Dc-Bus-Stroms (S-0-0381) | |
FB_SoEReadDcBusVoltage_ByDriveRef | Lesen der Dc-Bus-Spannung (S-0-0380) |
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Lesen der Netzspannung (P-0-0200) | |
Setzen des Motor Control Words (P-0-0096) | |
Automatischer Firmwareupdate für den AX5000 |
Beispielprojekt und Beispielkonfiguration für IndraDrive Cs Diagnose
Siehe IndraDriveMinimalDiag_TcDrive.zip, (TcDrive.lib ab v0.0.25)
Voraussetzungen
Komponente | Version |
|---|---|
TwinCAT auf dem Entwicklungsrechner | 2.10 Build 1335 oder höher (IndraDrive Cs: 2.10 Build >1340, 2.11 > Build 1541) |
TwinCAT auf dem Windows CE-Image | 2.10 Build 1333 oder höher |
TwinCAT auf dem Windows XP-Image | 2.10 Build 1333 oder höher |