FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord_ByDriveRef

FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord_ByDriveRef 1:

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord_ByDriveRef kann das ForceLock-Bit (Bit 0) bzw. das ForceUnlock-Bit im Motor Control Word (P-0-0096) gesetzt werden, um die Bremse zu setzen oder zu lösen. Im Normalfall wird die Bremse automatisch über das Enable des Antriebs gehandhabt.

Mit dem ForceLock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable eingeworfen werden, mit dem ForceUnlock-Bit kann die Bremse unabhängig vom Enable gelöst werden. Bei gleichzeitig gesetztem ForceLock und ForceUnlock hat das ForceLock (Bremse gesetzt) die höhere Priorität.

VAR_INPUT

VAR_INPUT
    stDriveRef   : ST_DriveRef; 
    bExecute     : BOOL; 
    tTimeout     : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;
    bForceLock   : BOOL;
    bForceUnlock : BOOL
END_VAR

stDriveRef: Die Referenz auf den Antrieb kann im System Manager direkt in die SPS gelinkt werden. Hierzu muss eine Instanz der ST_PlcDriveRef verwendet werden und die NetID vom Bytearray in einen String konvertiert werden. Siehe ST_DriveRef.

bExecute: Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.

tTimeout: Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

bForceLock: Bremse unabhängig vom Enable aktivieren.

bForceUnlock: Bremse unabhängig vom Enable lösen.

VAR_OUTPUT

VAR_OUTPUT
    bBusy        : BOOL;
    bError       : BOOL;
    iAdsErrId    : UINT;
    iSercosErrId : UINT;
END_VAR

bBusy: Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.

bError: Dieser Ausgang wird, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, gesetzt, sollte ein Fehler bei der Übertragung des Kommandos erfolgen.

iAdsErrId: Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehles

iSercosErrId: Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehles

Beispiel

fbSetMotorCtrlWord :
FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord_ByDriveRef;
bSetMotorCtrlWord  : BOOL;
bForceLock         : BOOL;
bForceUnlock       : BOOL;
stPlcDriveRef AT %I* : ST_PlcDriveRef;
stDriveRef           : ST_DriveRef;
IF bInit THEN
    stDriveRef.sNetId     := F_CreateAmsNetId(stPlcDriveRef.aNetId);
    stDriveRef.nSlaveAddr := stPlcDriveRef.nSlaveAddr;
    stDriveRef.nDriveNo   := stPlcDriveRef.nDriveNo;
    stDriveRef.nDriveType := stPlcDriveRef.nDriveType;

    IF (stDriveRef.sNetId <> '') AND (stDriveRef.nSlaveAddr <> 0) THEN
        bInit := FALSE;
    END_IF
END_IF

IF bSetMotorCtrlWord AND NOT bInit THEN
    fbSetMotorCtrlWord(
        stDriveRef := stDriveRef,
        bExecute := TRUE,
        tTimeout := DEFAULT_ADS_TIMEOUT,
        bForceLock := bForceLock,
        bForceUnlock:= bForceUnlock
    );

    IF NOT fbSetMotorCtrlWord.bBusy THEN
        fbSetMotorCtrlWord(stDriveRef := stDriveRef, bExecute := FALSE);
        bSetMotorCtrlWord := FALSE;
    END_IF
END_IF