Übersicht

	Die Bibliothek Tc2_Drive sollte in neueren Projekten nicht mehr verwendet werden. Verwenden Sie stattdessen die Bibliothek Tc2_MC2_Drive (siehe Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib Tc2_MC2_Drive).

Die Bibliothek Tc2_Drive umfasst Funktionen und Funktionsbausteine für SoE-Antriebe, die über eine Drive-Referenz auf den Antrieb zugreifen.

Drive-Bibliotheken

Die drei Drive-Bibliotheken Tc2_Drive, Tc2_NcDrive und Tc2_MC2_Drive sind für unterschiedliche Funktionszwecke entwickelt worden, sind in ihrem Funktionsumfang aber nahezu identisch. Die Bausteine der Bibliotheken Tc2_NcDrive und Tc_MC2_Drive bilden Wrapper-Bausteine um die Bausteine der Bibliothek Tc2_Drive.

Drive-Bibliothek	Verwendung	Zugriff auf den Antrieb	Bemerkungen
Tc2_Drive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_Drive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_Drive, wenn Sie den Antrieb komplett aus der SPS heraus verwenden (also ohne NC).	Auf den Antrieb wird über eine Drive-Referenz zugegriffen. Bibliotheksintern wird dafür die Struktur ST_DriveRef mit der NetID als String verwendet. Zu Verlinkungszwecken wird zusätzlich eine Struktur ST_PlcDriveRef mit der NetID als Bytearray zur Verfügung gestellt. (Siehe Drive-Referenz ST_DriveRef)	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef. Diese Funktionsbausteine sind in der PLC Lib Tc2_EtherCAT im Ordner SoE Interface implementiert.
Tc2_NcDrive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_NcDrive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_NcDrive, wenn Sie den Antrieb über die NC mit der Bibliotheken Tc2_Nc verwenden.	Auf den Antrieb wird über die NC-Achsstruktur (NC_TO_PLC) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_NcDrive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der NC-Achsstruktur die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.
Tc2_MC2_Drive Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib Tc2_MC2_Drive	Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_MC2_Drive, wenn Sie den Antrieb über NC mit der Bibliothek Tc2_MC2 verwenden.	Auf den Antrieb wird über die MC2-Achsreferenz (AXIS_REF) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_MC2_Drive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der MC2-Achsreferenz die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).	Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

Drive-Bibliothek

Verwendung

Zugriff auf den Antrieb

Bemerkungen

Tc2_Drive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_Drive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_Drive, wenn Sie den Antrieb komplett aus der SPS heraus verwenden (also ohne NC).

Auf den Antrieb wird über eine Drive-Referenz zugegriffen. Bibliotheksintern wird dafür die Struktur ST_DriveRef mit der NetID als String verwendet. Zu Verlinkungszwecken wird zusätzlich eine Struktur ST_PlcDriveRef mit der NetID als Bytearray zur Verfügung gestellt.

(Siehe Drive-Referenz ST_DriveRef)

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead_ByDriveRef und FB_SoEWrite_ByDriveRef. Diese Funktionsbausteine sind in der PLC Lib Tc2_EtherCAT im Ordner SoE Interface implementiert.

Tc2_NcDrive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib: Tc2_NcDrive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_NcDrive, wenn Sie den Antrieb über die NC mit der Bibliotheken Tc2_Nc verwenden.

Auf den Antrieb wird über die NC-Achsstruktur (NC_TO_PLC) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_NcDrive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der NC-Achsstruktur die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

Tc2_MC2_Drive

Siehe: Dokumentation TwinCAT 3 PLC Lib Tc2_MC2_Drive

Verwenden Sie die Bibliothek Tc2_MC2_Drive, wenn Sie den Antrieb über NC mit der Bibliothek Tc2_MC2 verwenden.

Auf den Antrieb wird über die MC2-Achsreferenz (AXIS_REF) zugegriffen. Die Bausteine der Bibliothek Tc2_MC2_Drive ermitteln eigenständig über die NC-AchsID aus der MC2-Achsreferenz die Zugriffsdaten auf den Antrieb (NetID, Adresse und Kanalnummer).

Wenn Sie auf Parameter im Antrieb zugreifen wollen, für die kein spezieller Baustein implementiert wurde, verwenden Sie die Bausteine FB_SoERead und FB_SoEWrite.

	Beachten Sie die Unterschiede bei der Verwendung der Drive-Bibliotheken mit AX5000 und Bosch Rexroth IndraDrive CS (siehe Beispiele)

Funktionen

Name	Beschreibung
F_GetVersionTcDrive	Liest Versionsinformationen der SPS-Bibliothek aus. Die Funktion wird durch die globale Struktur stLibVersion_Tc2_Drive ersetzt.
F_ConvWordToSTAX5000C1D	Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des AX5000 in eine Struktur ST_AX5000_C1D
F_ConvWordToSTAX5000DriveStatus	Konvertiert das Antriebsstatuswort (S-0-0135) des AX5000 in eine Struktur ST_AX5000DriveStatus
F_ConvWordToSTIndraDriveCsC1D	Konvertiert das C1D-Wort (S-0-0011) des IndraDrive Cs in eine Struktur ST_IndraDriveCs_C1D
F_ConvWordToSTIndraDriveCsDriveStatus	Konvertiert das Antriebsstatuswort (S-0-0135) des IndraDrive Cs in eine Struktur ST_IndraDriveCsDriveStatus

Funktionsbausteine

Name	Beschreibung
FB_SoEReset_ByDriveRef	Führt ein Reset des Antriebs aus (S-0-0099).
FB_SoEWritePassword_ByDriveRef	Setzt das Antriebspasswort (S-0-0267).
FB_SoEExecuteCommand_ByDriveRef	Führt ein Kommando aus.

FB_SoEReadDiagMessage_ByDriveRef	Liest die Diagnosenachricht (S-0-0095).
FB_SoEReadDiagNumber_ByDriveRef	Liest die Diagnosenummer (S-0-0390).
FB_SoEReadDiagNumberList_ByDriveRef	Liest die Diagnosenummernliste (bis zu 30 Einträge) (S-0-0375).
FB_SoEReadClassXDiag_ByDriveRef	Liest die Class-1-Diagnose (S-0-0011) ... Class-3-Diagnose (S-0-0013).

FB_SoEWriteCommandControl_ByDriveRef	Setzt den Command Control.
FB_SoEReadCommandState_ByDriveRef	Prüft den Kommandostatus.

FB_SoERead_ByDriveRef	Liest einen Parameter (siehe PLC Lib Tc2_EtherCAT).
FB_SoEWrite_ByDriveRef	Schreibt einen Parameter (siehe PLC Lib Tc2_EtherCAT).

FB_SoEReadAmplifierTemperature_ByDriveRef	Liest die Antriebstemperatur (S-0-0384).
FB_SoEReadMotorTemperature_ByDriveRef	Liest die Motortemperatur (S-0-0383).
FB_SoEReadDcBusCurrent_ByDriveRef	Liest den Dc-Bus-Strom (S-0-0381).
FB_SoEReadDcBusVoltage_ByDriveRef	Liest die Dc-Bus-Spannung (S-0-0380).

FB_SoEAX5000ReadActMainVoltage_ByDriveRef	Liest die Netzspannung (P-0-0200).
FB_SoEAX5000SetMotorCtrlWord_ByDriveRef	Setzt das Motor Control Word (P-0-0096).
FB_SoEAX5000FirmwareUpdate_ByDriveRef	Führt ein automatisches Firmware-Update für den AX5000 aus.

FB_CoEDriveEnable	Gibt einen CoE-Antrieb frei.
FB_CoEDriveMoveVelocity	Erzeugt ein einfaches Dreiphasen-Geschwindigkeitsprofil, mit dem ein CoE-Antrieb direkt versorgt werden kann.
FB_SoEDriveEnable	Gibt einen SoE-Antrieb frei.
FB_SoEDriveMoveVelocity	Erzeugt ein einfaches Dreiphasen-Geschwindigkeitsprofil, mit dem ein SoE-Antrieb direkt versorgt werden kann.

Voraussetzungen

Komponente	Version
TwinCAT auf dem Entwicklungsrechner	3.1 Build 4016 oder höher
TwinCAT auf dem Windows CE-Image	3.1 Build 4016 oder höher
TwinCAT auf dem Windows XP-Image	3.1 Build 4016 oder höher