FB_SoEWrite_ByDriveRef

Mit dem Funktionsbaustein FB_SoeWrite_ByRef können Antriebsparameter mit Hilfe des "Servo Drive Profile over EtherCAT (SoE)"-Protokolls beschrieben werden. Dazu muss der Slave eine Mailbox besitzen und das SoE-Protokoll unterstützen. Der zu schreibende Antriebs-Parameter wird mit den Parametern nIdn ( Identification number), nElement und stDriveRef spezifiziert.

Über die globale Variable bSeqReadDrvAttrAndValue := TRUE der Tc2_EtherCAT Bibliothek kann ein sequentieller Zugriff auf Attribut und Wert erzwungen werden. Der Standard-Wert dieser Variablen ist FALSE. Geräte der AX5xxx-Serie erlauben den parallelen und den sequentiellen Zugriff auf Attribut und Wert. Bei Geräten von Fremdherstellern kann es erforderlich sein, den Zugriff auf Attribut und Wert zu separieren, was den Zugriff aber insgesamt um einige Zyklen verlangsamt.

Eingänge

VAR_INPUT
    stDriveRef : ST_DriveRef; (* contains sNetID of EcMaster, nSlaveAddr of EcDrive, nDriveNo of EcDrive, either preset or read from NC *)
    nIdn       : WORD; (* SoE IDN: e.g. "S_0_IDN + 1" for S-0-0001 or "P_0_IDN + 23" for P-0-0023*)
    nElement   : BYTE; (* SoE element.*)
    pSrcBuf    : PVOID; (* Contains the address of the buffer containing the data to be send. *)
    cbBufLen   : UDINT; (* Contains the max. number of bytes to be received. *)
    bExecute   : BOOL; (* Function block execution is triggered by a rising edge at this input.*)
    tTimeout   : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;(* States the time before the function is cancelled. *)
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
stDriveRef	ST_DriveRef	Die Referenz auf den Antrieb kann im System Manager direkt in die SPS gelinkt werden. Hierzu muss eine Instanz der ST_PlcDriveRef verwendet werden und die NetID vom Bytearray in einen String konvertiert werden.
nIdn	WORD	Identifikations-Nummer des zu lesenden Parameters
nElement	BYTE	Element-Nummer des zu lesenden Parameters (Siehe nElement)
pSrcBuf		Adresse (Pointer) auf den sendenden Puffer
cbBufLen		Maximal verfügbare Puffergröße für die zu lesenden Daten in Bytes
bExecute	BOOL	Über eine positive Flanke an diesem Eingang wird der Baustein aktiviert.
tTimeout	TIME	Maximale Zeit, die bei der Ausführung des Funktionsbausteins nicht überschritten werden darf.

nElement

Element-Nummer des zu lesenden Parameters. Folgende Werte sind zulässig:

Wert	Beschreibung
0x01	Data Status
0x02	Name (read only)
0x04	Attribut
0x08	Einheit
0x10	Minimum
0x20	Maximum
0x40	Wert
0x80	Default

Ausgänge

VAR_OUTPUT
    bBusy        : BOOL;
    bError       : BOOL;
    iAdsErrId    : UINT;
    iSercosErrId : UINT;
END_VAR

Name	Typ	Beschreibung
bBusy	BOOL	Dieser Ausgang wird bei der Aktivierung des Funktionsbausteins gesetzt und bleibt gesetzt, bis eine Rückmeldung erfolgt.
bError	BOOL	Dieser Ausgang wird gesetzt, nachdem der bBusy-Ausgang zurückgesetzt wurde, wenn bei der Übertragung des Kommandos ein Fehler auftritt.
iAdsErrId	UINT	Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den ADS-Fehlercode des zuletzt ausgeführten Befehls.
iSercos ErrId	UINT	Liefert bei gesetztem bError-Ausgang den Sercos-Fehler des zuletzt ausgeführten Befehles.

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS- Bibliotheken
TwinCAT v3.1.0	PC oder CX (x86, x64, ARM)	Tc2_EtherCAT