Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle im Submit-Interpreter

Nr.

Meldungstext

Ursache

Abhilfe

401

INTERNAL ERROR

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

402

ASSERT FAILED

Interner Ausnahmefehler

403

INVALID COMMAND ID

Interner Ausnahmefehler

404

INVALID COMMAND STATE

Interner Ausnahmefehler

405

OVERFLOW COMMAND QUEUE

Interner Ausnahmefehler

406

INVALID COMMAND QUEUE INDEX

Interner Ausnahmefehler

407

INVALID COMMAND (PRE) QUEUE INDEX

Interner Ausnahmefehler

408

INVALID WRITE_Q_IDX AND WRITE_PRE_Q_IDX

Interner Ausnahmefehler

409

OVERFLOW STATUS RETURN QUEUE (SUBMIT)

Es sind mehr als 100 Rückmeldungen von Statusänderungen von der Robotersteuerung an die SPS zu übertragen.

Die Übertragungsgeschwindigkeit ist wesentlich kleiner als die Verarbeitungsgeschwindigkeit.

Anzahl der Anweisungen, die gleichzeitig gepuffert werden, reduzieren.

Service kontaktieren, wenn dies nicht möglich ist.

410

INVALID FIELDBUS TELEGRAMM LENGTH

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

411

TIMEOUT ABORT_REQUEST

Interner Ausnahmefehler

412

INVALID CHECKSUM PLC -> KRC

Die Prüfsumme bei der Datenübertragung von der SPS an die Robotersteuerung ist ungültig:

Fehler bei der Inbetriebnahme:

  • EtherCAT-Konfiguration in WorkVisual oder TwinCAT fehlerhaft

Konfiguration in WorkVisual und TwinCAT überprüfen und EtherCAT korrekt konfigurieren.

Fehler im laufenden Betrieb:

  • Bitfehler bei der Datenübertragung

Service kontaktieren.

413

INVALID MOVE TYPE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

414

TIMEOUT HEARTBEAT FROM PLC

Verbindung zur SPS unterbrochen

Verbindung wiederherstellen, dann Fehler quittieren.

SPS-Programm gestoppt

SPS-Programm neu starten.

Submit-Interpeter abgewählt oder gestoppt

Submit-Interpeter neu starten.

Verbindungsleitung defekt oder nicht korrekt angeschlossen

Verbindungsleitung austauschen oder korrekt anschließen.

416

SYS VAR NOT INITIALIZED

Beim Lesen einer Systemvariablen ist ein Fehler aufgetreten.

Die angegebene Systemvariable existiert nicht oder darf im aktuellen Betriebszustand nicht gelesen werden.

Beispiel: Auf $POS_ACT kann erst nach einer SAK-Fahrt zugegriffen werden.

417

UNDERFLOW OF NIBBLE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

418

OVERFLOW OF NIBBLE

Interner Ausnahmefehler

419

UNDERFLOW OF BYTE

Interner Ausnahmefehler

420

OVERFLOW OF BYTE

Interner Ausnahmefehler

421

UNDERFLOW OF INT16

Interner Ausnahmefehler

422

OVERFLOW OF INT16

Interner Ausnahmefehler

423

UNDERFLOW OF INT32

Interner Ausnahmefehler

424

OVERFLOW OF INT32

Interner Ausnahmefehler

425

UNDERFLOW OF REAL

Interner Ausnahmefehler

426

OVERFLOW OF REAL

Interner Ausnahmefehler

430

INVALID PTP APO

Für eine PTP-Bewegung wurde ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

431

INVALID CP APO

Für eine CP-Bewegung (LIN, CIRC) wurde ein ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

432

INVALID BASE NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadBaseData oder KRC_WriteBaseData wurde eine ungültige Nummer für das BASE-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter BaseNo).

  • 1 … 32

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für das BASE-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.Base).

(>>> COORDSYS)

433

INVALID TOOL NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadToolData oder KRC_WriteToolData wurde eine ungültige Nummer für das TOOL-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter ToolNo).

  • 1 … 16

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für das TOOL-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.Tool).

(>>> COORDSYS)

434

INVALID VELOCITY

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Geschwindigkeit programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Velocity):

  • 0 … 100 %

435

INVALID ACCELERATION

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Beschleunigung programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Acceleration):

  • 0 … 100 %

436

INVALID C_PTP

Für eine PTP-Bewegung wurde eine ungültige Überschleifdistanz übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

437

INVALID C_DIS

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Distanzparameter übergeben.

438

INVALID C_VEL

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Geschwindigkeitsparameter übergeben.

439

INVALID C_ORI

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Orientierungsparameter übergeben.

440

INVALID ORI_TYPE

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Orientierungsführung des TCP programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter OriType).

(>>> OriType)

441

POSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_Move-Funktionsbausteins wurde keine Zielposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Zielposition definieren (Parameter Position).

(>>> E6POS)

442

AXISPOSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_MoveAxis-Funktionsbausteins wurde keine Achsposition übergeben.

Mindestens 1 Achsposition definieren (Parameter AxisPosition).

(>>> E6AXIS)

443

INVALID TRIGGER DISTANCE

Im Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger wurde ein ungültiger Wert für den Schaltpunkt des Triggers programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Distance):

  • 0: Schaltaktion im Startpunkt
  • 1: Schaltaktion im Zielpunkt

444

INVALID TRIGGER IO

In einem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger oder KRC_SetPathTrigger wurde ein ungültiger Ausgang programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Output):

  • 1 … 2 048

445

INVALID TRIGGER PULSE

In einem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger oder KRC_SetPathTrigger wurde ein ungültiger Wert für die Länge des Impulses programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (Kein Puls aktiv)

446

INVALID CIRC_HP

Beim Aufruf eines KRC_MoveCirc-Funktionsbausteins wurde keine Hilfsposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Hilfsposition definieren (Parameter CircHP).

(>>> E6AXIS)

447

INVALID INTERRUPT IO

Die Nummer des digitalen Eingangs, auf den ein Interrupt deklariert ist, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2 048

448

INVALID INTERRUPT NUMBER/ PRIORITY

Beim Aufruf eines KRC_…Interrupt-Funktionsbausteins wurde eine ungültige Nummer übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Interrupt):

  • 1 … 8

449

INTERRUPT NOT DECLARED

Interrupt wurde nicht deklariert.

Interrupt deklarieren.

(>>> Interrupt deklarieren)

450

INVALID INTERRUPT ACTION

Die Reaktion auf den Interrupt, die bei der Deklaration eines Interrupts programmiert wurde, ist ungültig.

Gültige Reaktion programmieren (Parameter Reaction)

(>>> Interrupt deklarieren)

451

INVALID IO NUMBER

Die Nummer des digitalen Eingangs, auf den ein Interrupt deklariert ist, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2 048

452

INVALID PULSE DURATION

Im Funktionsbaustein KRC_ WriteDigitalOutput wurde ein ungültiger Wert für die Länge des Impulses programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (Kein Puls aktiv)

(>>> Digitalen Ausgang schreiben)

453

INVALID BUFFER_MODE

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger BufferMode programmiert. Z. B. steht bei einigen Funktionsbausteinen der Modus DIRECT nicht Verfügung.

Gültigen BufferMode programmieren.

(>>> BufferMode)

454

INVALID TOOL NUMBER FOR LOAD_DATA

Im Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData oder KRC_WriteLoadData wurde eine ungültige Nummer zum Lesen oder Schreiben der Lastdaten oder der Zusatzlastdaten programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Tool).

(>>> Lastdaten lesen)

(>>> Lastdaten schreiben)

455

INVALID ANALOG IO NUMBER

In einem Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für den Analogeingang oder -ausgang programmiert.

Gültige Nummer programmieren (Parameter Number):

  • 1 … 32

456

INVALID IPO_MODE

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für den Interpolationsmodus programmiert, z. B. in einem KRC_Move-Funktionsbaustein.

Gültigen Wert programmieren (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.IPO_MODE).

(>>> COORDSYS)

457

INVALID CIRC_TYPE

In einem KRC_MoveCirc-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Orientierungsführung während der Kreisbewegung programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter CircType).

(>>> CircType)

458

INVALID FRAME DATA

In einem KRC_WriteToolData- oder KRC_WriteBaseData-Funktionsbaustein wurden ungültige TOOL- oder BASE-Daten programmiert.

Gültige Daten programmieren (Parameter ToolData oder BaseData).

(>>> TOOL-Daten schreiben)

(>>> BASE-Daten schreiben)

459

INVALID LOAD DATA

In einem KRC_WriteLoadData-Funktionsbaustein wurden ungültige Lastdaten programmiert.

Gültige Daten programmieren.

(>>> Lastdaten schreiben)

460

INVALID SOFT_END (REVERSED)

Fehler beim Schreiben der Software-Endschalter: Positiver Software-Endschalter < negativer Software-Endschalter

Für die negativen Software-Endschalter kleinere Wert programmieren als für die positiven Software-Endschalter.

461

INVALID INTERRUPT STATE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

462

INVALID SYS VAR INDEX

In einem KRC_ReadSysVar- oder KRC_WriteSysVar-Funktionsbaustein wurde ein Index übergeben, für den keine Systemvariable hinterlegt ist.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Index).

(>>> Systemvariablen lesen)

(>>> Systemvariablen schreiben)

463

INVALID SYS VAR VALUE

In einem KRC_WriteSysVar-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Systemvariable programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Value1 … Value10).

(>>> Systemvariablen schreiben)

464

SYS VAR NOT WRITEABLE

Beim Schreiben einer Systemvariablen ist ein Fehler aufgetreten.

Die angegebene Systemvariable existiert nicht oder darf im aktuellen Betriebszustand nicht beschrieben werden.

465

INVALID REAL VALUE

Der programmierte Real-Wert ist ungültig.

Gültigen Wert programmieren:

  • -2.147.483.500 … +2.147.483.500

466

ERROR SETTING OUTPUT

Fehler beim Schreiben eines Ausgangs. Möglicherweise ist der Ausgang bereits vom System belegt.

Einen anderen digitalen Ausgang verwenden (Parameter Number):

  • 1 … 2 048

467

ERROR SETTING SOFTEND

Beim Schreiben eines Software-Endschalters ist ein Fehler aufgetreten.

Ein möglicher Fehler ist z. B, dass eine rotatorische Achse mit einem Wert außerhalb +/-360° beschrieben wird.

Gültige Werte für die Software-Endschalter programmieren (siehe Maschinendaten).

468

INVALID TECH FUNCTION INDEX

In einem KRC_TechFunction-Funktionsbaustein wurde eine TechFunctionID übergeben, für die keine Technologiefunktion hinterlegt ist.

Service kontaktieren.

469

INVALID TECH FUNCTION PARAMETER

In einem KRC_TechFunction-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für einen Parameter programmiert.

Service kontaktieren.

470

INVALID PARAMETER VALUE

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für einen oder mehrere Parameter programmiert.

Gültige Werte für die Parameter programmieren.

471

PDAT NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_ForwardAdvanced oder KRC_InverseAdvanced Funktionsbausteins wurden keine PDAT-Daten übergeben.

Mindestens 1 Element der PDAT_ACT definieren.

472

FDAT NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_ForwardAdvanced oder KRC_InverseAdvanced Funktionsbausteins wurden keine FDAT-Daten übergeben.

Mindestens 1 Element der FDAT_ACT definieren.

473

LDAT NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_ForwardAdvanced oder KRC_InverseAdvanced Funktionsbausteins wurden keine LDAT-Daten übergeben.

Mindestens 1 Element der LDAT_ACT definieren.

474

INVALID TOOL OR BASE NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ForwardAdvanced oder KRC_InverseAdvanced wurde eine ungültige Nummer für das TOOL-Koordinatensystem oder für das BASE-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter Tool).

  • 1 … 16

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter Base).

  • 1 … 32