Fehlermeldungen der mxA-Schnittstelle im Roboter-Interpreter

Nr.

Meldungstext

Ursache

Abhilfe

0

—

—

—

1

INTERNAL ERROR

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

2

ASSERT FAILED

Interner Ausnahmefehler

3

OVERFLOW STATUS RETURN QUEUE (MAIN)

Es sind mehr als 100 Rückmeldungen von Statusänderungen von der Robotersteuerung an die SPS zu übertragen.

Die Übertragungsgeschwindigkeit ist wesentlich kleiner als die Verarbeitungsgeschwindigkeit.

Anzahl der Anweisungen, die gleichzeitig gepuffert werden, reduzieren.

Service kontaktieren, wenn dies nicht möglich ist.

4

OVERFLOW STATUS RETURN QUEUE (TRIGGER)

5

INVALID COMMAND QUEUE INDEX

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

6

INVALID COMMAND STATE

Interner Ausnahmefehler

7

INVALID COMMAND ID

Interner Ausnahmefehler

8

INVALID MOVE TYPE

Interner Ausnahmefehler

9

OVERFLOW TRIGGER FIFO

Interner Ausnahmefehler

10

UNDERFLOW TRIGGER FIFO

Interner Ausnahmefehler

11

INVALID TRIGGER FIFO INDEX

Interner Ausnahmefehler

12

EXECUTION OF T_AFTER MISSING

Interner Ausnahmefehler

13

EXECUTION OF T_START MISSING

Interner Ausnahmefehler

14

INVALID ADVANCE_ACT

Interner Ausnahmefehler

16

TIMEOUT HEARTBEAT FROM PLC

Verbindung zur SPS unterbrochen

Verbindung wiederherstellen, dann Fehler quittieren.

SPS-Programm gestoppt

SPS-Programm neu starten.

Verbindungsleitung defekt oder nicht korrekt angeschlossen

Verbindungsleitung austauschen oder korrekt anschließen.

17

INVALID ORDERID (INVERSE)

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

30

INVALID PTP APO

Für eine PTP-Bewegung wurde ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

31

INVALID CP APO

Für eine CP-Bewegung (LIN, CIRC) wurde ein ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

32

INVALID BASE NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadBaseData oder KRC_WriteBaseData wurde eine ungültige Nummer für das BASE-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter BaseNo).

  • 1 … 32

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für das BASE-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.Base).

(>>> COORDSYS)

33

INVALID TOOL NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadToolData oder KRC_WriteToolData wurde eine ungültige Nummer für das TOOL-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter ToolNo).

  • 1 … 16

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für das TOOL-Koordinatensystem programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, das aktuell in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.Tool).

(>>> COORDSYS)

34

INVALID VELOCITY

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Geschwindigkeit programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Velocity):

  • 0 … 100 %

35

INVALID ACCELERATION

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Beschleunigung programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Acceleration):

  • 0 … 100 %

36

INVALID C_PTP

Für eine PTP-Bewegung wurde eine ungültige Überschleifdistanz übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

37

INVALID C_DIS

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Distanzparameter übergeben.

38

INVALID C_VEL

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Geschwindigkeitsparameter übergeben.

39

INVALID C_ORI

Für eine überschliffene Bewegung wurde ein ungültiger Orientierungsparameter übergeben.

40

INVALID ORI_TYPE

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Orientierungsführung des TCP programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter OriType).

(>>> OriType)

41

POSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_Move-Funktionsbausteins wurde keine Zielposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Zielposition definieren (Parameter Position).

(>>> E6POS)

42

AXISPOSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_MoveAxis-Funktionsbausteins wurde keine Achsposition übergeben.

Mindestens 1 Achsposition definieren (Parameter AxisPosition).

(>>> E6AXIS)

43

INVALID TRIGGER DISTANCE

In einem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger wurde ein ungültiger Wert für den Schaltpunkt des Triggers programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Distance):

  • 0: Schaltaktion im Startpunkt
  • 1: Schaltaktion im Zielpunkt

44

INVALID TRIGGER IO

In einem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger oder KRC_SetPathTrigger wurde ein ungültiger Ausgang programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Output):

  • 1 … 2 048

45

INVALID TRIGGER PULSE

In einem Funktionsbaustein KRC_SetDistanceTrigger oder KRC_SetPathTrigger wurde ein ungültiger Wert für die Länge des Impulses programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (Kein Puls aktiv)

46

INVALID CIRC_HP

Beim Aufruf eines KRC_MoveCirc-Funktionsbausteins wurde keine Hilfsposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Hilfsposition definieren (Parameter CircHP).

(>>> E6AXIS)

47

INVALID INTERRUPT IO

Die Nummer des digitalen Eingangs, auf den ein Interrupt deklariert ist, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2 048

48

INVALID INTERRUPT PRIORITY

Beim Aufruf eines KRC_…Interrupt-Funktionsbausteins wurde eine ungültige Nummer übergeben.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Interrupt):

  • 1 … 8

49

INTERRUPT NOT DECLARED

Interrupt wurde nicht deklariert.

Interrupt deklarieren.

(>>> Interrupt deklarieren)

50

INVALID INTERRUPT ACTION

Die Reaktion auf den Interrupt, die bei der Deklaration eines Interrupts programmiert wurde, ist ungültig.

Gültige Reaktion programmieren (Parameter Reaction)

(>>> Interrupt deklarieren)

51

INVALID IO NUMBER

Die Nummer des digitalen Eingangs, auf den ein Interrupt deklariert ist, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2 048

52

INVALID PULSE DURATION

Im Funktionsbaustein KRC_ WriteDigitalOutput wurde ein ungültiger Wert für die Länge des Impulses programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (Kein Puls aktiv)

53

INVALID BUFFER_MODE

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger BufferMode programmiert. Z. B. steht bei einigen Funktionsbausteinen der Modus DIRECT nicht Verfügung.

Gültigen BufferMode programmieren.

(>>> BufferMode)

54

INVALID TOOL NUMBER FOR LOAD_DATA

Im Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData oder KRC_WriteLoadData wurde eine ungültige Nummer zum Lesen oder Schreiben der Lastdaten oder der Zusatzlastdaten programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Tool).

(>>> Lastdaten lesen)

(>>> Lastdaten schreiben)

55

INVALID ANALOG IO NUMBER

In einem Funktionsbaustein wurde eine ungültige Nummer für den analogen Ein- oder Ausgang programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Number):

  • 1 … 32

56

INVALID IPO_MODE

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für den Interpolationsmodus programmiert, z. B. in einem KRC_Move-Funktionsbaustein.

Gültigen Wert programmieren (Parameter CoordinateSystem - COORDSYS.IPO_MODE).

(>>> COORDSYS)

57

INVALID CIRC_TYPE

In einem KRC_MoveCirc-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Orientierungsführung während der Kreisbewegung programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter CircType).

(>>> CircType)

58

INVALID FRAME DATA

In einem KRC_WriteToolData- oder KRC_WriteBaseData-Funktionsbaustein wurden ungültige TOOL- oder BASE-Daten programmiert.

Gültige Daten programmieren (Parameter ToolData oder BaseData).

(>>> TOOL-Daten schreiben)

(>>> BASE-Daten schreiben)

59

INVALID LOAD DATA

In einem KRC_WriteLoadData-Funktionsbaustein wurden ungültige Lastdaten programmiert.

Gültige Daten programmieren.

(>>> Lastdaten schreiben)

60

INVALID SOFT_END (REVERSED)

Fehler beim Schreiben der Software-Endschalter: Positiver Software-Endschalter < negativer Software-Endschalter (Funktionsbaustein KRC_WriteSoftEnd oder KRC_WriteSoftEndEx)

Für die negativen Software-Endschalter kleinere Wert programmieren als für die positiven Software-Endschalter.

61

INVALID INTERRUPT STATE

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

62

INVALID SYS VAR INDEX

In einem KRC_ReadSysVar- oder KRC_WriteSysVar-Funktionsbaustein wurde ein Index übergeben, für den keine Systemvariable hinterlegt ist.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Index).

(>>> Systemvariablen lesen)

(>>> Systemvariablen schreiben)

63

INVALID SYS VAR VALUE

In einem KRC_WriteSysVar-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Systemvariable programmiert.

Gültigen Wert programmieren (Parameter Value1 … Value10).

(>>> Systemvariablen schreiben)

64

SYS VAR NOT WRITEABLE

Beim Schreiben einer Systemvariablen ist ein Fehler aufgetreten.

Die angegebene Systemvariable existiert nicht oder darf im aktuellen Betriebszustand nicht beschrieben werden.

65

INVALID REAL VALUE

Der programmierte Real-Wert ist ungültig.

Gültigen Wert programmieren:

  • -2.147.483.500 … +2.147.483.500

66

ERROR SETTING OUTPUT

Fehler beim Schreiben eines digitalen Ausgangs. Möglicherweise ist der Ausgang bereits vom System belegt.

Einen anderen digitalen Ausgang verwenden (Parameter Number):

  • 1 … 2 048

67

ERROR SETTING SOFTEND

Fehler beim Schreiben der Software-Endschalter: Ein möglicher Fehler ist z. B, dass eine rotatorische Achse mit einem Wert außerhalb +/-360° beschrieben wird.

Gültige Werte für die Software-Endschalter programmieren (siehe Maschinendaten).

68

INVALID TECH FUNCTION INDEX

In einem KRC_TechFunction-Funktionsbaustein wurde eine TechFunctionID übergeben, für die keine Technologiefunktion hinterlegt ist.

Service kontaktieren.)

69

INVALID TECH FUNCTION PARAMETER

In einem KRC_TechFunction-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für einen Parameter programmiert.

Service kontaktieren.

70

INVALID PARAMETER VALUE

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für einen oder mehrere Parameter programmiert.

Gültige Werte für die Parameter programmieren.