ACCUNIT
ASCII - Kommando | ACCUNIT |
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Syntax Senden | ACCUNIT [Data] |
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Syntax Empfangen | ACCUNIT <Data> | Vorhanden in |
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Type | Variable rw | Setup Software | Nein | |
ASCII Format | Integer32 | CANBus Objektnummer | 3659 (hex) | |
DIM | - | PROFIBUS PNU | 1945 (dec) IND = 0000xxxx (bin) | |
Bereich | 0, 1, .. , 5 | DPR | 345 (dec) | |
Default | 0 |
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Opmode | All | Datentyp Bus/DPR | Integer32 | |
Verstärker Status | - | Wichtung |
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ab Firmware | 3.41 |
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Konfiguration | Nein | Revision | 1.7 | |
Funktionsgruppe | Amplifier | EEPROM | Ja | |
Kurzbeschreibung | Art der Beschleunigungsvorgabe im System | |||
Beschreibung
Mit dem Kommando ACCUNIT kann die systemweite Beschleunigungseinheit
definiert werden. Diese Einheit gilt sowohl für die Rampen des Trajektoriengenerators (interne Fahrsätze, OPMODE 8) als auch für die Brems-/Beschleunigungsrampen des Drehzahlreglers.
- ACCUNIT = 0 Beschleunigung wird als Anfahrzeit (in msek) vorgegeben
- ACCUNIT = 1 Beschleunigung wird in rad/sek² vorgegeben
- ACCUNIT = 2 Beschleunigung wird in UPM/sek vorgegeben
- ACCUNIT = 3 Beschleunigung wird in PUNIT/sek² (ab Version 4.00)
- ACCUNIT = 4 Beschleunigung wird in 1000*PUNIT/sek² (ab Version 4.00)
- ACCUNIT = 5 Beschleunigung wird in 1000000*PUNIT/sek² (ab Version 4.00)
Bei der Einstellung ACCUNIT=0 ist es weiterhin möglich die Fahrsatzbeschleunigung in mm/sek² vorzugeben (Bit 12 der Fahrsatzart=1).
Bei der Einstellung ACCUNIT=1 wird dieses Bit ignoriert, d.h. die Rampen werden
ausschließlich in rad/sek² erwartet.
Bei der Änderung der Variable ACCUNIT werden alle Beschleunigungs-/Brems-Parameter die davon betroffen sind, intern auf die jeweils gültige Einheit umgerechnet. Dazu gehören folgende Parameter:
ACC,ACCR,DEC,DECR,DECSTOP,DECDIS
Die automatische Parameteranpassung gilt nicht für die internen Fahrsätze. Aus diesem Grund sollte die Festlegung der gültigen Beschleunigungseinheit vor der Erstellung des ersten Fahrsatzes erfolgen.
Bei einer Änderung von ACCUNIT zu einem späteren Zeitpunkt, müssen die Anfahr-/Bremsbeschleunigungswerte aller Fahrsätze überprüft und ggf. korrigiert werden.
Die Anfahr-/Bremsrampen der Fahrsätze werden grundsätzlich durch die Einstellung PTMIN begrenzt. Diese Einstellung erfolgt in den ACCUNIT-Einheiten (ab Version 4.02) oder in msek (bis Version 4.01).
 | Bei ACCUNIT=0 wird die maximale Beschleunigung durch kleine PTMIN-Werte eingestellt, |