ProConOS-Fehler

Nr.

Meldungstext

Ursache

Abhilfe

701

INTERNAL ERROR

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

702

ASSERT FAILED

Interner Ausnahmefehler

703

INVALID COMMAND ID

Interner Ausnahmefehler

704

INVALID HEADER DATA

Interner Ausnahmefehler

709

ERROR READING SOFTPLC

Interner Ausnahmefehler

710

ERROR FROM KRC SUBMIT

Interner Ausnahmefehler

712

INVALID CHECKSUM PLC -> KRC

Die Prüfsumme für die Datenübertragung von der SPS zur Robotersteuerung ist ungültig.

Service kontaktieren.

713

INVALID MOVE TYPE

In einem KRC_Move-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für den Parameter MoveType programmiert.

Service kontaktieren.

730

INVALID PTP APO

Für eine PTP-Bewegung wurde ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

731

INVALID CP APO

Für eine CP-Bewegung (LIN, CIRC) wurde ein ungültiger Überschleifparameter übergeben.

732

INVALID BASE NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadBaseData oder KRC_WriteBaseData wurde für das BASE-Koordinatensystem eine ungültige Nummer programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, die derzeit in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter BaseNo).

  • 1 … 32

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde für das BASE-Koordinatensystem eine ungültige Nummer programmiert.

Die Nummer des BASE-Koordinatensystems angeben, die derzeit in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem – COORDSYS.Base).

(>>> COORDSYS)

733

INVALID TOOL NUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadToolData oder KRC_WriteToolData wurde für das TOOL-Koordinatensystem eine ungültige Nummer programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, die derzeit in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter ToolNo).

  • 1 … 16

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde für das TOOL-Koordinatensystem eine ungültige Nummer programmiert.

Die Nummer des TOOL-Koordinatensystems angeben, die derzeit in der Robotersteuerung verwendet wird (Parameter CoordinateSystem – COORDSYS.Tool).

(>>> COORDSYS)

734

INVALID VELOCITY

In einem Funktionsbaustein wurde für die Geschwindigkeit ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Velocity):

  • 0 … 100%
  • 0 … 2 m/s (nur bei den Bausteinen MC_MoveLinear und MC_MoveCircular)

735

INVALID ACCELERATION

In einem Funktionsbaustein wurde für die Beschleunigung ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Acceleration):

  • 0 … 100%
  • 0 … 2,3 m/s2 (nur bei den Bausteinen MC_MoveLinear und MC_MoveCircular)

736

INVALID C_PTP

Für eine PTP-Bewegung wurde ein ungültiger Überschleifabstand übergeben.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Approximate).

(>>> APO)

737

INVALID C_DIS

Für eine Überschleifbewegung wurde ein ungültiger Abstandsparameter übergeben.

738

INVALID C_VEL

Für eine Überschleifbewegung wurde ein ungültiger Geschwindigkeitsparameter übergeben.

739

INVALID C_ORI

Für eine Überschleifbewegung wurde ein ungültiger Ausrichtungsparameter übergeben.

740

INVALID ORI_TYPE

In einem KRC_Move- oder KRC_Jog-Funktionsbaustein wurde für die Ausrichtungssteuerung des TCP ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter OriType).

(>>> OriType)

741

POSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_Move-Funktionsbausteins wurde keine Zielposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Zielposition festlegen (Parameter Position).

(>>> E6POS)

742

AXISPOSITION DATA NOT INITIALIZED

Beim Aufruf eines KRC_MoveAxis-Funktionsbausteins wurde keine Achsposition übergeben.

Mindestens 1 Achsposition festlegen (Parameter AxisPosition).

(>>> E6AXIS)

743

INVALID TRIGGER DISTANCE

In einem KRC_SetDistanceTrigger-Funktionsbaustein wurde für den Schaltpunkt des Schalters ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Distance):

  • 0: Schaltaktion am Startpunkt
  • 1: Schaltaktion am Zielpunkt

744

INVALID TRIGGER IO

In einem KRC_SetDistanceTrigger- oder KRC_SetPathTrigger-Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Ausgang programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Output):

  • 1 … 2048

745

INVALID TRIGGER PULSE

In einem KRC_SetDistanceTrigger- oder KRC_SetPathTrigger-Funktionsbaustein für die Impulslänge wurde ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (kein Impuls aktiv)

746

INVALID CIRC_HP

Beim Aufruf eines KRC_MoveCirc-Funktionsbausteins wurde keine Hilfsposition übergeben.

Mindestens 1 Element der Hilfsposition festlegen (Parameter CircHP).

(>>> E6AXIS)

747

INVALID INTERRUPT IO

Die Nummer des digitalen Eingangs, für den der Interrupt deklariert wird, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2048

748

INVALID INTERRUPT PRIORITY

Beim Aufruf eines KRC_…Interrupt-Funktionsbausteins wurde eine ungültige Nummer übergeben.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Interrupt):

  • 1 … 8

750

INVALID INTERRUPT ACTION

Die bei der Deklaration des Interrupts programmierte Interrupt-Reaktion ist ungültig.

Eine gültige Reaktion programmieren (Parameter Reaction).

(>>> Interrupt deklarieren)

751

INVALID IO NUMBER

Die Nummer des digitalen Eingangs, für den der Interrupt deklariert wird, ist ungültig (Funktionsbaustein KRC_DeclareInterrupt).

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Input):

  • 1 … 2048

752

INVALID PULSE DURATION

Im Funktionsbaustein KRC_WriteDigitalOutput für die Impulslänge wurde ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Pulse):

  • 0.1 … 3.0 s
  • 0.0 s (kein Impuls aktiv)

753

INVALID BUFFER_MODE

In einem Funktionsbaustein wurde ein ungültiger BufferMode programmiert, z. B, ist die Betriebsart DIRECT bei bestimmten Funktionsbausteinen nicht verfügbar.

Einen gültigen BufferMode programmieren.

(>>> BufferMode)

754

INVALID TOOL NUMBER FOR LOAD_DATA

Im Funktionsbaustein KRC_ReadLoadData oder KRC_WriteLoadData für das Lesen bzw. Schreiben der Lastdaten oder ergänzenden Lastdaten wurde eine ungültige Nummer programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Tool).

(>>> Lastdaten lesen)

(>>> Lastdaten schreiben)

755

INVALID ANALOG IO NUMBER

In einem Funktionsbaustein für den analogen Eingang oder Ausgang wurde ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Number):

  • 1 … 32

756

INVALID IPO_MODE

In einem Funktionsbaustein für die Interpolationsart, z. B. KRC_Move, wurde ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter CoordinateSystem – COORDSYS.IPO_MODE).

(>>> COORDSYS)

757

INVALID CIRC_TYPE

In einem KRC_MoveCirc-Funktionsbaustein wurde für die Ausrichtungssteuerung während der Kreisbewegung ein ungültiger Wert programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter CircType).

(>>> CircType)

758

INVALID FRAME DATA

In einem KRC_WriteToolData- oder KRC_WriteBaseData-Funktionsbaustein wurden ungültige TOOL- oder BASE-Daten programmiert.

Gültige Daten programmieren (Parameter ToolData oder BaseData).

(>>> TOOL-Daten schreiben)

(>>> BASE-Daten schreiben)

759

INVALID LOAD DATA

In einem KRC_WriteLoadData-Funktionsbaustein wurden ungültige Lastdaten programmiert.

Gültige Daten programmieren.

(>>> Lastdaten schreiben)

760

INVALID SOFT_END (REVERSED)

Fehler beim Schreiben der Software-Endschalter: positiver Software-Endschalter < negativer Software-Endschalter (Funktionsbaustein KRC_WriteSoftEnd oder KRC_WriteSoftEndEx)

Für den negativen Software-Endschalter niedrigere Werte programmieren als für den positiven Software-Endschalter.

765

INVALID REAL VALUE

Der programmierte Real-Wert ist ungültig.

  • -2.147.483.500 … +2.147.483.500

770

INVALID PARAMETER VALUE

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für einen oder mehrere Parameter programmiert.

Gültige Werte für die Parameter programmieren.

771

INVALID ADVANCE COUNT

Im Funktionsbaustein KRC_SetAdvance wurde ein ungültiger Wert für die Anzahl der Funktionen programmiert, die vor der ersten Roboterbewegung übertragen werden sollen.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Count):

  • 1 … 50

772

INVALID MAXWAITTIME

Im Funktionsbaustein KRC_SetAdvance wurde ein ungültiger Wert für die maximale Wartezeit vor dem Start der Programmausführung für den Fall programmiert, dass die vorgegebene Anzahl der Funktionen im Parameter Count nicht erreicht wird.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter MaxWaitTime):

  • 1 … 32 767 ms

773

INVALID ADVANCE MODE

Im Funktionsbaustein KRC_SetAdvance wurde ein ungültiger Wert für den Wartemodus programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Mode):

  • 0 … 2

774

INVALID DI STARTNUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ReadDigitalInputArray wurde ein ungültiger Wert für die Nummer des ersten digitalen Eingangs programmiert, der aufgerufen wird.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Startnumber):

  • 1 … 2048

775

INVALID DI LENGTH

Im Funktionsbaustein KRC_ReadDigitalInputArray wurde ein ungültiger Wert für die Anzahl der Eingänge programmiert, die abgefragt werden.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter Length):

  • 1 … 200

776

INVALID CONVEYOR NUMBER

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Nummer des Förderers programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter ConveyorNumber):

  • 1 … 3

777

INVALID CONVEYOR STARTDISTANCE

Im Funktionsbaustein KRC_ConvFollow oder KRC_ConvSkip wurde ein ungültiger Wert für die Strecke programmiert, die das Werkstück während der Wartezeit des Roboters vor dem Start der Verfolgung des Werkstücks auf dem Förderer zurücklegt.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter StartDistance):

  • Bei einem Linearförderer: Angabe in Millimetern
  • Bei einem Kreisförderer: Angabe in Grad

778

INVALID CONVEYOR MAXDISTANCE

Im Funktionsbaustein KRC_ConvFollow oder KRC_ConvSkip wurde ein ungültiger Wert für die maximale Strecke programmiert, die das Werkstück zurücklegt, bevor der Roboter beginnt, mit dem Werkstück zu synchronisieren.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter MaxDistance):

  • Bei einem Linearförderer: Angabe in Millimetern
  • Bei einem Kreisförderer: Angabe in Grad

779

INVALID CONVEYOR PIECENUMBER

Im Funktionsbaustein KRC_ConvSkip wurde ein ungültiger Wert für die Zahl programmiert, die angibt, welche Werkstücke aufgenommen werden sollen.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter PieceNumber).

Beispiele:

  • 1: Jedes Werkstück wird aufgenommen.
  • 3: Jedes dritte Werkstück wird aufgenommen.

780

INVALID WORKSPACENO

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Nummer des Arbeitsbereichs programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter WorkspaceNo):

  • 1 … 8

781

INVALID WORKSPACEMODE

Im aufgerufenen Funktionsbaustein wurde ein ungültiger Wert für die Betriebsart für Arbeitsbereiche programmiert.

Einen gültigen Wert programmieren (Parameter WorkspaceMode):

  • 0 … 4

782

INVALID WORKSPACEPART

Interner Ausnahmefehler

Service kontaktieren.

783

UDP CONNECTION TIMEOUT

Zeitüberschreitung der Verbindung bei UDP-Kommunikation

Die IP-Adressen der beiden Anschlussstellen und das Kabel dazwischen überprüfen. In der Datei mxa_config.dat einen längeren Wert für die Zeitüberschreitung festlegen.

801

STOPMESS ACTIVE

Gruppenfehler, der die Bewegungsfreigabe verhindert

Überprüfen, wie der Fehler ausgelöst wurde, und den Fehler beheben.

  • Die Meldungen im Meldungsfenster der KUKA smartHMI analysieren.
  • Den aktuellen Fehlerzustand der Robotersteuerung mit dem Funktionsbaustein KRC_ReadKRCError auslesen.