PLCopen-Programmierung

Innerhalb der Motion Control Platform (MCP) werden für die Bewegungsaufgaben verschiedene Funktionsbausteine (FB) zur Verfügung gestellt. Diese FB wirken auf eine einzelne Achse und werden über die PLC bedient. Jede Achse ist hierbei als s.g. Single Axis Interpolator (SAI) im System angelegt.

Solche Achsen können alternativ auch über das NC-Programm angesprochen werden, da ein solcher SAI wie eine herkömmlichen Spindel im System angelegt wird. Für die nachfolgenden FB's stehen dazu spezielle NC-Befehle zur Verfügung, über die eine PLCOpen konforme Programmierung in NC-Syntax möglich ist:

• MC_Home Referenzpunktfahrt
• MC_MoveAbsolute Achsbewegung auf absolute Position
• MC_MoveAdditive Relative Achsbewegung zur kommandierten Position
• MC_MoveRelative Relative Achsbewegung zur aktuellen Position
• MC_MoveSuperImposed Relative Achsbewegung zu einer bereits aktiven Bewegung
• MC_MoveVelocity Endlose Achsbewegung mit einer Geschwindigkeit
• MC_Stop Anhalten einer Achsbewegung
• MC_GearIn Getriebekopplung mit Übersetzung
• MC_GearOut Lösen einer Getriebekopplung
• MC_Phasing Phasenverschiebung von Kopplungen

Folgendes Topologiebild zeigt die grundsätzliche Anordung der SAI-(Spindel-)Achsen im Gesamtsystem.

Eine SAI-Achse wird im NC-Programm in spindelspezifischer Programmiersyntax angesprochen. Dazu muß sie analog zur Konfiguration einer Spindel in der Kanalparameterliste mit ihrem Adressbuchstaben und weiteren Daten im NC-Kanal bekannt gemacht werden. Wichtige Einträge in den Kanalparametern sind insbesondere:

• spdl_anzahl (P-CHAN-00082) – Gesamtzahl der (SAI-)Spindeln
• bezeichnung (P-CHAN-00007) – Name der (SAI-)Spindel
• log_achs_nr (P-CHAN-00036) – Logische Achsnummer der (SAI-)Spindel

Weitere Informationen können der Dokumentation [1]-Kapitel: Konfiguration der Spindeln- und dem Kapitel Parametrierung von Spindeln entnommen werden.

Die PLCopen-Funktionen

• MC_MoveSuperImposed
• MC_GearIn
• MC_GearOut
• MC_Phasing

erfordern zusätzliche spezifische SAI-Eigenschaften der (Spindel-)Achse, die in den Achsparametern konfiguriert werden. Die notwendigen Einstellungen können der Dokumentation [2]-Kapitel: Einstellungen für SAI- entnommen werden.

Im folgenden wird zum jeweiligen NC-Befehl der zugehörige FB dargestellt. Die Syntax dieser NC-Befehle sowie die Einheiten der programmierten Werte lehnen sich dabei an die entsprechenden Eingangspins (VAR_INPUT) der zugeordneten FB's an.

Allgemeine Syntax eines (SAI-)NC-Befehls:

<Spindelname>[<FB-Name> <Eingangspin1> <Eingangspin2> <Eingangspin n...>]

Der Achsname zu Beginn des NC-Befehls adressiert die (SAI)-Spindelachse, die über den NC-Kanal angesprochen wird.

Die Beschreibungen der Eingangspins sowie der Einheiten und Wertebereiche können auch der Dokumentation [9] entnommen werden.

Der Eingangspin "Execute" wird immer implizit durch die Programmierung des NC-Befehls belegt. Es ist daher in den NC-Befehlen kein eigenes Schlüsselwort für diesen Pin vorhanden.