MC_MoveRelative

Mit MC_MoveRelative wird eine relative Bewegung zuzüglich zur aktuellen Position beauftragt. Unabhängig davon, ob sich die Achse im Zustand „Discrete Motion“ oder „Continuous Motion“ befindet. Die Bewegung wird immer ruckbegrenzt mit dem in „Jerk“ eingestellten konstanten Ruck ausgeführt. Der Wert gilt sowohl für das Beschleunigen mit „Acceleration“, als auch für das Bremsen mit „Deceleration“.

NC-Befehl: 

<Achsname>[ MC_MoveRelativeDistance=<expr> Velocity=<expr> Acceleration=<expr>
Deceleration=<expr> Jerk=<expr>]

Blockdiagramm des Funktionsbausteins in PLCopen:

Eingangspin

Einheit

MC_MoveRelative 1:

Distance

[0,1µm or 10-4 °]

Velocity

[1µm/s or 10-3 °/s]

Acceleration

[1mm/s2 or 1°/s2]

Deceleration

[1mm/s2 or 1°/s2]

Jerk

[1m/s3 or 1000°/s3]

Programmierbeispiel

S[MC_MoveRelative Distance=321  Velocity=1200  Acceleration=555  Deceleration=666  Jerk=222]