Auswahl der Betriebsart

Mit der Auswahl der Betriebsart bestimmen Sie die Regelgröße und die Reglerstruktur. Wählen Sie Betriebsart und Prozessdaten entsprechend der gewünschten Regelgröße:

Regelgröße	Betriebsart über CoE-Online Index 0x7010:03 „Modes of operation“	Predefined PDO über Prozessdaten
Position ¹⁾	CSP(Cyclic Synchronous Position) (Werkseinstellung)	Predefined PDO „Position“
Geschwindigkeit	CSV (Cyclic Synchronous Velocity)	Predefined PDO „Velocity“:
Drehmoment	CST (Cyclic Synchronous Torque)	Predefined PDO „Torque“:
Drehmoment u. Kommutierungswinkel	CSTCA (Cyclic Synchronous Torque with Commutation Angle)	Predefined PDO „Torque“ + PDO 0x1603 „DRV Commutation angle“
Drive Motion Control	DMC (Drive Motion Control)	64-Bit-Steuerung: Predefined PDO “Drive motion control (For TC3 DriveMotionControl Lib)” 32-Bit-Steuerung Predefined PDO “Drive motion control (32 Bit)”
¹⁾ Sie können die Position auch mit der Betriebsart CSV regeln. Siehe Kapitel CSV (Geschwindigkeitsregelung). Die Regelung mit CSP ist aber performanter.

Einstellung der Betriebsart über das CoE-Verzeichnis

Gehen Sie wie folgt vor, um die gewählte Betriebsart einzustellen:

Hinweis

Beschädigung des Gerätes möglich!

Es wird dringend davon abgeraten, die Einstellungen in den CoE-Objekten zu ändern während die Achse aktiv ist, da die Regelung beeinträchtigt werden könnte.

1. Den Karteireiter „CoE - Online“ anklicken.

2. In Parameter 0x7010:03 „Modes of operation“ die Betriebsart einstellen.

Auswahl der Betriebsart 1: — Betriebsart einstellen über Index 0x7010:03

Hinweis

Veränderungen im CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT), Programmzugriff

Beachten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise im Kapitel „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation:

StartUp-Liste führen für den Austauschfall,
Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary,
Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website),
"CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen
Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE)

Auswahl der Prozessdaten über das Predefined PDO Assignment

1. Den Karteireiter „Process Data“ anklicken.

2. „Predefined PDO Assignment“ anklicken.

Auswahl der Betriebsart 2: — Predefined PDO Assignment wählen gemäß Betriebsart

3. Wählen Sie den richtigen Eintrag gemäß der folgenden Tabelle.

Die gewählten Prozessdaten werden in der Baumstruktur angezeigt.

Betriebsart	„Predefined PDO Assignment“
Betriebsart	Name	Inputs (SM3)	Outputs (SM2)
CSP	„Position“:	0x1A00 „FB Position“ 0x1A01 „DRV Statusword“ 0x1A06 „DRV Following error actual value“	0x1600 „DRV Controlword“ 0x1606 „DRV Target position“
CSV	„Velocity“:	0x1A00 „FB Position“ 0x1A01 „DRV Statusword“	0x1600 „DRV Controlword“ 0x1601 „DRV Target velocity“
CST	„Torque“:	0x1A00 „FB Position“ 0x1A01 „DRV Statusword“	0x1600 „DRV Controlword“ 0x1602 „DRV Target torque“
CSTCA	„Torque“ + PDO 0x1603„DRV Commutation angle“
DMC 64-Bit-Steuerung	“Drive motion control (For TC3 DrivemMotionControl)”	0x1A40 „DMC Inputs“	0x1640 „DMC Outputs“
DMC 32-Bit-Steuerung	“Drive motion control (32 Bit)”	0x1A41 „DMC Inputs 32 Bit“	0x1641 „DMC Outputs 32 Bit“

Weiterführende Informationen