Limiting

Diese Corefunction ist für eine Begrenzung aller Achsfunktionen zuständig. Die Art der Begrenzung fällt abhängig der Antriebstechnologie aus. Beispielsweise können elektrische Achsen im Drehmoment und hydraulischen Achsen im Druck begrenzt werden. Für Achsen vom Typ FB_AxisNcBase sind folgende Bausteine intern automatisch verfügbar:

FB_LimitingOutputCoE – DS402 (AX8000) basiertes TorqueLimiting
FB_LimitingOutputSoE – AX5000 basiertes TorqueLimiting

Diese Corefunction gehört zu den dauerhaft aktiven Corefunctions.

Syntax:

FUNCTION_BLOCK FB_Limiting EXTENDS FB_Corefunction

Eigenschaften

Name	Typ	Zugriff	Beschreibung
InitState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist nicht vollständig und erfolgreich initialisiert.
FB_Limiting
Actual	LREAL	Get	Aktueller Istwert der limitierten Größe (Drehmoment/Druck)
CmdReference	LREAL	Get, Set	Referenzwert für die Skalierung des in einer Corefunction kommandierten Wertes. Typischerweise wird hier 100 % vorgegeben.
EffectiveSetpoint	LREAL	Get	Effektiver Wert, der zurzeit an die Ausgabe gegeben wird.
ExternalMode	BOOL	Get	TRUE, sobald ein externes Limiting nach dem veralteten Schema mit I_LimitingFb zugewiesen wurde.
IdleValue	LREAL	Get, Set	Der Leerlaufwert für die Limitierung, auf den die Achse nach einem Kommando zurückfällt.
MaxValue	LREAL	Get, Set	Die wirkende Begrenzung der Limitierung für jegliches Kommando.
Mode	I_LimitingMode	Get	Auswahl des Betriebsmodus der Limitierungsfunktion.
Output	I_LimitingOutput	Get, Set	Schnittstelle auf das Ausgabeelement für die Limitierung.
SetpointCmded	LREAL	Get, (Set)	Sollwert, der von der aktiven Corefunction derzeit vorgegeben wird.
SetpointDirection	E_AdaptableDirection	Get, (Set)	Richtung, die von der aktiven Corefunction derzeit vorgeben wird.
Transition	I_LimitingTransition	Get	Konfiguration des Überganges zwischen kommandierter und im Leerlauf aktiver Limitierung.
ActualTorque¹	LREAL	Get, Set	Aktueller Drehmoment-Istwert der Achse. Alternativ: `Actual`
Activate¹	BOOL	Get, Set	Aktiviert die Verwendung des ActiveValue als aktives Limit. Alternativ: `Cmd()`
ActiveValue¹	LREAL	Get	Aktuell ausgebbarer Limitierungswert Alternativ: `EffectiveSetpoint`
ConnectedToDrive¹	BOOL	Get	Ein interner Verbindungsaufbau zu einer Antriebseinheit wurde hergestellt. Alternativ: `MotionParams.HasAutoLimiting`
DefaultFb¹	I_LimitingFb	(Get, Set)	Zugriff auf den Standard-Baustein für die Drehmomentlimitierung, wenn ein spezifisches Handling verwendet wird. Alternativ: `SetExternal()`
Direction¹	E_AdaptableDirection	Get, Set	Richtung in der das Drehmomentlimit wirken soll. Alternativ: `SetpointDirection`
NominalValue¹	LREAL	Get, Set	Der vorgegebene Wert durch eine Corefunction Alternativ: `SetpointCmded`
ReferenceValue¹	LREAL	Get, Set	Referenzwert für den maximalen Kommando-Wert des Limits. Alternativ: `CmdReference`
FB_Corefunction
FailedState	BOOL	Get, Set	Wenn gleichzeitig IsActivated TRUE ist: Signalisiert das Fehlschlagen eines akzeptierten Kommandos. Wenn gleichzeitig IsActivated FALSE ist: Signalisiert die Ablehnung eines Kommandos.
HasFeedback	BOOL	Get	Die Corefunction hat auf ein anstehendes Kommando reagiert.
IsActivated	BOOL	Get	Die Corefunction hat ein akzeptiertes Kommando anstehen.
IsLocalCmd	BOOL	Get	Signalisiert, dass die Achse mit einem Kommando dieser Corefunction belegt ist.
ReadyState	BOOL	Get, Set	Die Corefunction ist betriebsbereit, aber zu diesem Zeitpunkt nicht kommandierbar. Mögliche Gründe sind: - Die Achse ist nicht freigegeben. - Eine andere Corefunction ist aktiv. - Die Corefunction unterstützt keine Kommandos.

¹Obsolete

Methoden

Name	Beschreibung
[`INTERN`] Cmd(`bActivate`)	Aktiviert/Deaktiviert die Vorgabe einer Limitierung durch eine Corefunction. Diese Methode sollte nicht aus der Applikation heraus aufgerufen werden.

Name

Beschreibung

[INTERN] Cmd(bActivate)

Aktiviert/Deaktiviert die Vorgabe einer Limitierung durch eine Corefunction.

Diese Methode sollte nicht aus der Applikation heraus aufgerufen werden.

Schnittstellen

Typ	Beschreibung
I_Corefunction	Standardschnittstelle auf FB_Corefunction.
I_Limiting	Standardschnittstelle auf FB_Limiting.
I_LimitingDev	Erweiterte Schnittstelle zur Einbindung in eine Corefunction.
I_LimitingOutput	Interne Implementierung der Ausgabeschnittstelle
I_LimitingFb¹	Schnittstelle zur Implementierung einer externen Limitierungsfunktion Alternativ: `/`

¹Obsolete

Beispiel:

// configuration of some settings
iAxisBase.Limiting.CmdReference := 100.0; // %
iAxisBase.Limiting.Mode.Adaptive := TRUE;
iAxisBase.Limiting.Transition.HoldLow := TRUE;

Voraussetzungen

Entwicklungsumgebung	Zielplattform	Einzubindende SPS-Bibliotheken
TwinCAT v3.1.4024.71 TwinCAT v3.1.4026.19	PC oder CX (x64, x86)	Tc3_PlasticFunctions (>= v12.14.0.0)

Weiterführende Informationen